执行直接示教和步进示教
执行直接示教＋步进示教可直观的操作机器人手臂。在执行前务必先重置力觉传感器。
有关如何重置力觉传感器的详细信息，请参阅以下内容。
| 按键操作 | 描述 |
|---|---|
| 步进键 | 无法使用。 |
| Reset | 进行重置。 |
| Motor | 开启/关闭电机。 |
| Teach | 进行示教。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| Speed | 无法使用。 |
| Mode | 切换功能(Direct Teach + Touch Jog, Direct Teach, Touch Jog)。 |
| Dist | 切换步进示教的移动距离(Long, Medium, Short)。 |
| Home | 执行Home操作。 |
| Save | 保存点文件。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| Load | 加载点文件。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| ▲ /▼ | 点编号加/减1。 |
| ◀ /▶ | 点编号加/减10。 |
| Local | 切换至Local编号输入模式。 |
| Tool | 切换至Tool编号输入模式。 |
| Arm | 切换至Arm编号输入模式。 |
| User Dist | 无法使用。 |
| Guide | 显示按键操作指南。 |
| Page Up / Down | 切换至上一页或下一页。 |
| F1 | 切换至点编辑画面。 |
| F2 | 切换至I/O命令画面。 |
| F3 | 切换至动作命令画面。 |
| F4 | 切换至力觉传感器重置画面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| F5 | 开始/终止直接示教＋步进示教的模式。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| F6 | 切换至GoAlignHere运行画面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| F7 | 切换至机器人画面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| F8 | 切换至力觉设置页面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| F9 | 切换至步进示教设置页面。 有关详细信息，请参阅以下内容。 |
| F10 | 切换至点位编号输入模式。 |
按下[F5]键，切换至可执行直接示教和步进示教的模式。
在开始时会显示画面，确认可以执行。
按下[OK]键，确认进入运行状态。按住启动开关，开启电机。当切换至直接示教＋步进示教模式后，标题处会显示“R”。
按住启动开关，执行直接示教＋步进示教。
执行中标题会显示“Executing…”，此时TP2的按键操作无效。
如需修改示教点和属性，请松开开启开关。要再次执行直接示教＋步进示教,请从1开始。
根据施加给力觉传感器的力不同，直接示教和步进示教功能时分开使用的。
对力觉传感器施加微弱的或瞬间的力:
执行步进示教，机器人手臂根据设定的步进距离运动。
对力觉传感器持续施加强大的力:
执行直接示教，机器人手臂根据设定的直接示教硬度持续移动。
不对力觉传感器施加力:
机器人手臂不移动。
如果正在执行直接示教，请结束示教。
注意
向力觉传感器施加力时，请将力施加在力觉传感器末端的夹具或工件上。
如果力被施加到机器人手臂或力觉传感器主体上时，力觉传感器将无法正常检测到力，机器人可能会进行无意识动作。请务必小心。
操作机器人时，不仅要注意夹具和工件的位置，还请注意机器人手臂的动作。
特别是当机器人位于奇点位置附近时，可能会发生大幅度的动作，请务必小心。
在步进示教时，请在操作前检查步进示教的移动量是否正确设置。若设置错误，机器人动作可能会超过预期导致与周边设备发生碰撞，请务必小心。
奇点附近的动作
直接示教功能无法在奇点附近使用。需要使用步进示教功能来移动机器人手臂。
当机器人手臂进入奇点附近时，会显示以下画面，并且机器人会暂停动作。
同时，TP2会发出警报声。
按下[OK]键后画面消失，返回[直接示教+步进示教]画面。
确认标题处显示步进示教功能已启用，执行步进示教。
当步进示教可用时，标题显示如下:
或显示
当离开奇点时，会显示以下画面且机器人会暂停动作。
同时，TP2的警报声将消失。
按下[OK]键后画面消失，返回[直接示教+步进示教]画面。
可使用直接示教功能。