力覚センサーをリセットする

弊社の力覚センサーは、ドリフト特性を持っています。そのため時間が経過すると、ドリフト誤差によりダイレクトティーチやタッチジョグの実行時に力を加えていなくても移動することがあります。

センサーのドリフト誤差が累積してきた場合、[F4]キーを押してセンサーをリセットします。

ダイレクトティーチやタッチジョグが未実行のときは、いつでも力覚センサーをリセットできます。

10分以上リセットしていない状態で、ダイレクトティーチやタッチジョグを実行すると、エラーになります。

1. [F4]キーを押します。

   センサーリセット画面に移行します。

   

   力覚センサーより先のハンドやワークが、何かに接触していると、力覚センサーに対して外力が加わってしまうため、接触していないことをユーザーに確認します。

2. 次のどちらかの操作を行います。

   • センサーリセットを実行する場合:

     [OK]キーを押します。

     センサーリセットを実行して[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。

   • センサーリセットを実行しない場合:

     [Cancel]キーを押します。

     [ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面に戻ります。

注意

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力覚センサーは、必ず外力のない状態でリセットしてください。

外力がある状態で力覚センサーをリセットした場合、外力が加わった状態が"0"となります。そのため、かかっていた外力がなくなったとき、実際には力が加わっていなくても力覚センサーは力を検出します。

この状態でダイレクトティーチやタッチジョグを実行すると、ロボットが意図しない動作を行うことがあります。十分に注意してください。