C : saisir et placer sans vision
Au préalable, les préparations suivantes doivent être effectuées.
- Assurez-vous que les paramètres de connexion du contrôleur de robot sont correctement configurés.
- Par défaut, Epson RC+ 8.0 se connecte au contrôleur via USB. Assurez-vous que le PC sur lequel RC+ est démarré et le contrôleur de robot sont correctement connectés avec un câble USB.
- Si vous avez besoin de configurer la connexion Ethernet, vous pouvez la configurer à partir de [Configuration]-[Communications PC à Contrôleur] Ethernet.
- Montez une main pour saisir une pièce. Déterminez la ou les sorties du contrôleur de robot requises pour ouvrir et fermer la main.
Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [Saisir et placer sans vision], puis cliquez sur [Suivant].
Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion dans la liste, cliquez sur [Nouvelle connexion], puis l'assistant de connexion du contrôleur démarre. Voir les détails ci-dessous.
Sélectionnez un robot à utiliser.
Définissez les E/S principales à utiliser. Assurez-vous de sélectionner le bit de sortie "GripOn". Pour plus de détails sur chaque bit d'entrée/sortie, voir ci-dessous.
Sélectionnez un outil du robot. En réglant l'outil en fonction de la main que vous utilisez, l'opération de déplacement est plus intuitive. Voir les détails ci-dessous.
À partir de cette position, déplacez le robot actuel pour enseigner la position. Voir les détails ci-dessous.
Déplacez le robot et enseignez la position de stationnement du robot. La position de stationnement du robot est un point où un robot s'arrête de bouger et attend des signaux pour démarrer.
Déplacez le robot et enseignez la position de saisie du robot. La position de saisie du robot est un point qui permet de maintenir (saisir) une pièce cible.
Déplacez le robot et enseignez la position du robot PickAppro (approche de saisie). Il est recommandé de spécifier le point pour la position PickAppro du robot qui est légèrement déplacée dans la direction +Z à partir de la position de saisie pour éviter une collision avec un gabarit près de la position de saisie.
Déplacez le robot et enseignez la position de placement du robot. La position de placement du robot est un point qui permet de libérer (placer) la pièce de travail cible.
Déplacez le robot et enseignez la position PlaceAppro (approche de placement) du robot. De la même manière que pour la position PlaceAppro du robot, il est recommandé de spécifier le point légèrement déplacé dans la direction +Z à partir de la position de placement.
Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
