Réglages de la main
Dans le programme SPEL+ créé, les commandes liées à l'activation/désactivation de la main peuvent également être écrites à l'aide des commandes de contrôle de la main. En utilisant la main du robot, vous pouvez facilement vérifier le mouvement, y compris le fonctionnement de la main à partir de la GUI.
Cette section décrit comment enregistrer une main et comment la remplacer par une commande de contrôle de la main. Pour plus de détails sur les réglages de la main, reportez-vous au manuel suivant :
"Hand Function Manual"
Exemple d'enregistrement de la main
L'enregistrement de la main s'effectue sur l'écran [Configurer la main du robot : *]. La figure ci-dessous présente un exemple lorsqu'un mandrin avec 2 sorties et 1 entrée est défini.
Suivez les étapes ci-dessous pour enregistrer une main sur l'écran [Configurer la main du robot : *].
En fonction de la main, le réglage de l'activation/désactivation d'E/S peut être l'inverse de la valeur décrite dans les étapes.
- Sélectionnez l'onglet [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Mains] dans le menu Epson RC+.
- Sélectionnez n'importe quel numéro de main.
- Cliquez sur le bouton [Configurer...]. L'écran [Configurer la main du robot *] s'affiche.
- Cochez la case [Défini].
- Réglez [Série :] sur "Pinces".
- Reportez-vous au tableau ci-dessous et réglez le type en fonction de l'utilisation du bit de sortie PinceDésactivée et du bit d'entrée PièceSaisie.
| Avec PièceSaisie | Sans PièceSaisie | |
|---|---|---|
| Avec PinceDésactivée | Mandrin* Sortie2/Entrée1 | Mandrin* Sortie2/Entrée0 |
| Sans PinceDésactivée | Mandrin* Sortie1/Entrée1 | Mandrin* Sortie1/Entrée0 |
* Pour les mains aspirantes, utilisez Aspiration au lieu de Mandrin.
Sélectionnez [Main_Activée]-[Pince] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PinceActivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Pince] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PinceActivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
Effectuez les étapes 9 et 10 uniquement lorsque vous utilisez une main à deux sorties.
Sélectionnez [Main_Activée]-[Libérer] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PinceDésactivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Libérer] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PinceDésactivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
Effectuez les étapes 11 et 12 uniquement lorsque vous utilisez une main avec une entrée.
- Sélectionnez [Main_Activée]-[Entrée1] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PièceSaisie".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
- Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Entrée1] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PièceSaisie".
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
- Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour terminer l'enregistrement de la main.
Comment procéder au remplacement par la commande de contrôle de la main
Les commandes liées à l'activation/désactivation de la main peuvent être remplacées par des commandes de contrôle de la main comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
| Avant le remplacement | Après le remplacement |
|---|---|
Off GripOff On GripOn | Main_Activée {Numéro de la main} |
On GripOff Off GripOn | Main_Désactivée {Numéro de la main} |
| Wait Sw(PartGripped) = On | Attendez que_MainActivée({Numéro de la main}) = Vrai |
| Wait Sw(PartGripped) = Off | Attendez que Main_Désactivée({Numéro de la main}) = Vrai |