命令 109：获取加减速度表格注册值
获取CP动作的工具姿势变化加减速度表格的注册值。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 表格编号 | 以0 — 15的整数指定表格的注册位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应1 | 15 | 表格编号 | 返回指定的表格编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应2 | 15 | 加速设定值 高位字 | 将加速度的实数值（单位：deg/sec2）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应3 | 15 | 加速设定值 低位字 | 将加速度的实数值（单位：deg/sec2）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应4 | 15 | 减速设定值 高位字 | 将减速度的实数值（单位：deg/sec2）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应5 | 15 | 减速设定值 低位字 | 将减速度的实数值（单位：deg/sec2）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
说明
从CP动作的工具姿势变化加减速度表格的指定位置获取注册值。
通过该命令可以获取加速度、减速度的注册值。
指定范围外的表格编号或指定编号的表格未注册时，返回异常响应。
设定值以小数点后3位有效的固定小数点数据的形式返回。
使用示例
注册加速设定值100.123、减速设定值200.000到表格1
| 命令 | 响应 |
| 006DH 0001H | 006DH 0001H 0001H 871BH 0003H 0D40H |