コマンド 109: 加減速度テーブルの登録値を取得
CP動作のツール姿勢変化の加減速度テーブルの登録値を取得します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | テーブル番号 | テーブルの登録位置を0～15の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | テーブル番号 | 指定されたテーブル番号が返される |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 加速設定値 上位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 加速設定値 下位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | 減速設定値 上位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答5 | 15 | 減速設定値 下位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
CP動作のツール姿勢変化の加減速度テーブルの指定位置から登録値を取得します。
このコマンドにより加速度、減速度の登録値が取得できます。
範囲外のテーブル番号の指定、または指定した番号のテーブルが未登録の場合は、異常応答が返されます。
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。
使用例
テーブル1に加速設定値100.123、減速設定値200.000を登録
| コマンド | 応答 |
| 006DH 0001H | 006DH 0001H 0001H 871BH 0003H 0D40H |