コマンド 104: 加減速度テーブルへ加速値を登録
CP動作のツール姿勢変化の加減速度テーブルへ登録を分割して行います。
加速度を登録します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | テーブル番号 | テーブルの登録位置を0～15の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 加速設定値 上位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 加速設定値 下位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
加減速度テーブルへの登録を分割して行う場合のコマンドで、加速度を登録します。このコマンドは単独では機能しません。コマンド105番との組み合わせにより機能します。104番、105番の順番でコマンドを発行します。105番の発行で登録が完了します。
本コマンドの発行後、105番以外のコマンドが発行された場合は登録がキャンセルされます。
使用例
テーブル1に加速設定値100.123、減速設定値200.000を登録
| コマンド | 応答 |
0068H 0001H 0001H 871BH 0069H 0001H 0003H 0D40H | 0068H 0000H 0000H 0069H 0000H 0000H |