コマンド 103: 加減速度テーブルへ登録
CP動作のツール姿勢変化の加減速度テーブルへ登録します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | テーブル番号 | テーブルの登録位置を0～15の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 加速設定値 上位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 加速設定値 下位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 減速設定値 上位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数5 | 15 | 減速設定値 下位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
加速度、減速度の両方を指定のテーブルに登録します。
このコマンドの発行は、実際の設定に影響を与えません。対象となる動作コマンドの発行時にオプション指定することで設定が反映されます。
このコマンドは動作コマンドと併用して使用します。
使用例
テーブル1に加速設定値100.123、減速設定値200.000を登録
| コマンド | 応答 |
| 0067H 0001H 0001H 871BH 0003H 0D40H | 0067H 0000H 0000H |