コマンド 102: 加減速度の減速値を設定
CP動作のツール姿勢変化の減速度を設定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 減速設定値 上位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 減速設定値 下位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
加減速度の設定を分割で行う場合のコマンドで減速度を設定します。コマンド101との組み合わせにより機能します。
コマンド101、コマンド102の順番でコマンドを発行します。コマンド102の発行で設定が実行されます。
直前のコマンドがコマンド101以外の場合は、異常応答が返されます。
使用例
加速設定値100.123、減速設定値200.000に設定
| コマンド | 応答 |
0065H 0001H 871BH 0066H 0003H 0D40H | 0065H 0000H 0000H 0066H 0000H 0000H |