コマンド 106: 現在の加減速度の設定値を取得
CP動作のツール姿勢変化の加減速度の現在の設定値を取得します。
コマンド書式
引数なし
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 加速設定値 上位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 加速設定値 下位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 減速設定値 上位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | 減速設定値 下位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
現在の加速度、および減速度の設定値を取得します。
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。
使用例
加速設定値100.123、減速設定値200.000に設定
| コマンド | 応答 |
| 006AH | 006AH 0001H 871BH 0003H 0D40H |