コマンド 100: CP動作のツール姿勢変化の加減速度を設定
CP動作のツール姿勢変化の加減速度設定を行います。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 加速設定値 上位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 加速設定値 下位ワード | 加速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 減速設定値 上位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 減速設定値 下位ワード | 減速度の実数値 (単位: deg/sec2)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
CP動作のツール姿勢変化の加速度と減速度の設定を行います。
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして設定します。
使用例
加速設定値100.123、減速設定値200.000に設定
| コマンド | 応答 |
| 0064H 0001H 871BH 0003H 0D40H | 0064H 0000H 0000H |