[工具] - [机器人管理器] - [步进示教]页面

[步进示教]页面主要用于将机器人步进到所需的位置上并使用当前的坐标和方向示教点。

您可以将机器人以默认、工具、本地、关节或ECP模式步进。您也可以执行动作命令。

[机器人管理器] - [步进示教]页面包含几个控件，如下所述。

[步进]选项卡群

此组包含设置步进模式、速度和步进按钮的控件。

符号 项目
a 步进模式
b 速度
c 步进按钮

步进模式

该下拉列表包含以下步进模式。

  • 默认：将机器人在当前的本地、工具、关节和ECP中沿X、Y、Z轴步进。
    • 对于4 DOF(直角坐标或SCARA)的机器人，您还可以步进U(转动)。
    • 对于6 DOF(垂直6轴(包括N系列))的机器人，您可以步进U(基座坐标系的Z轴转动)、V(基座坐标系的Y轴转动)和W(基座坐标系的X轴转动)。这是默认的设置。
  • 工具：在当前工具定义的坐标系中步进机器人。
  • Local：在当前本地定义的坐标系中步进机器人。
  • 关节：步进机器人的每个关节。一组独立的步进按钮会在使用非直角坐标机器人时使用关节模式后出现。
  • ECP：将机器人沿着当前外部控制点定义的坐标系的轴步进。

速度

选择低或高可以改变步进和动作命令的速度。在您启动RC+并显示[机器人管理器]窗口时，速度设为“低”。步进始终为低功耗模式。与步进速度设置相关的速度和加速度如下所示。

SCARA机器人RS系列

步进速度 步进方法 速度 加速 减速
低 连续 默认/工具/ECP XYZ 10 mm/sec 100 mm/sec2 200 mm/sec2
连续 默认/工具/ECP UVW 2 deg/sec 20 deg/sec2 40 deg/sec2
连续关节 * 10 deg/sec2 20 deg/sec2
单步 默认PTP速度的1/5 默认PTP加速 默认PTP减速
高 连续 默认/工具/ECP XYZ 50 mm/sec 100 mm/sec2 200 mm/sec2
连续 默认/工具/ECP UVW 10 deg/sec 20 deg/sec2 40 deg/sec2
连续关节 * 10 deg/sec2 20 deg/sec2
单步 默认PTP速度 默认PTP加速 默认PTP减速

* 连续关节速度取决于机器人型号

垂直6轴机器人、N系列

速度 步进方法 速度 加速 减速
低 连续 默认/工具/ECP XYZ 10 mm/sec 200 mm/sec2 400 mm/sec2
连续 默认/工具/ECP UVW 2 deg/sec 20 deg/sec2 40 deg/sec2
连续关节 * 20 deg/sec2 40 deg/sec2
单步 默认PTP速度的1/5 默认PTP加速 默认PTP减速
高 连续 默认/工具/ECP XYZ * 200 mm/sec2 400 mm/sec2
连续 默认/工具/ECP UVW 15 deg/sec 20 deg/sec2 40 deg/sec2
连续关节 * 20 deg/sec2 40 deg/sec2
单步 默认PTP速度 默认PTP加速 默认PTP减速

* 连续关节和高速连续XYZ速度取决于机器人型号

步进按钮

使用步进按钮在整个工作行程中步进机器人。

它们可以仅通过鼠标来控制。

当您按一下步进距离按钮的“长距离”、“中等距离”或“短距离”模式，机器人一次步进一步。持续按住该按钮机器人会连续步进。若要连续步进而不迈步，将步进距离设置为连续。有关详细信息，请参阅 “步进方法”。

在Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [选项] - [步进示教]中，您可以改变步进按钮方向，使电脑显示器与机器人对齐。

步进按钮因步进模式不同而有不同的显示。

  • 对于默认、本地、工具和ECP步进，X、Y、Z、U、V和W按钮出现。(V和W按钮只用于6轴机器人(包括N系列))
  • 对于关节步进，出现标有J1-J6的关节按钮。
  • X、Y和Z按钮在直角坐标系的轴上步进机器人。
  • U按钮旋转Z轴的工具坐标系。(转动)
  • 对于6轴机器人(包括N系列)，V按钮旋转工具坐标系的Y轴。(节距)
  • W按钮旋转工具坐标系的X轴。(偏航)

  • Local

    此下拉列表用于选择步进和示教的当前本地坐标。

    只有已定义的本地坐标显示在列表中。当您示教某一点时，本地坐标点属性默认为当前的本地编号。

  • 工具

    此下拉列表用于选择步进和示教的当前工具。只有已定义的工具显示在列表中。

  • 关节

    此下拉列表用于选择步进和示教的当前手臂。

    只有已定义的手臂显示在列表中。

    要点

    手臂不适用于垂直6轴机器人(包括N系列)PG轴。

  • ECP

    此下拉列表用于选择步进的当前ECP。

    只有已定义的ECP显示在列表中。ECP只在外部控制点选项已被激活时允许。

[目前位置]选项卡群

此组显示机器人的当前位置。有三种方式来显示位置。

  • 默认：显示所选择的本地坐标系中当前的位置和工具的方向
  • 关节：显示当前的关节值
  • 脉冲：显示每个关节的当前编码器脉冲数

[目前的手臂方向]选项卡群

此组显示当前手臂的方向。

  • 6轴机器人：手臂的方向、肘部方向、手腕方向、J1Flag值、J4Flag值、J6Flag值
  • N：手臂的方向、肘部方向、手腕方向、J4Flag值、J6Flag值
  • RS系列：手臂的方向、J1Flag值、J2Flag值
  • 其他：手臂的方向

[步进距离]选项卡群

有选择连续动作、长距离、中等距离、短距离步进距离的单选按钮。

选中“连续动作”时，机器人在连续模式下步进，步进距离文本框呈灰色。选中“长距离”、“中等距离”或“短距离”时，机器人以单步模式为正被步进的轴步进了在步进距离文本框中指定的距离。

若要更改步进距离，首先选择要更改的距离，然后键入新的值。

距离 设定值* 默认值
短距离 大于0至10 0.1
中等距离 大于0至30 1
长距离 大于0至180 10

* 如果您输入了太大的值，当您尝试步进时会出现错误消息。

当步进模式被改变后，步进距离单位在毫米 (mm) 和度 (deg) 之间相应地进行改变。

要点

当步进距离超过默认，通过重启Epson RC+，步进距离将重置为默认。

[示教点]选项卡群

选择[示教点]选项卡。此选项卡显示当前点文件的名称和点编号。

  • 单击[示教]按钮以注册当前机器人位置。
  • 单击[编辑]按钮，选择[点数据]页面并查看当前点。
  • 如果单击[保存]按钮，则会保存已示教的点数据。

有关详细信息，请参阅“如何示教点”。

[执行运动]选项卡群

选择[执行运动]选项卡。

执行动作命令。可以执行Go、Move、Jump、Arc、Home、Align (仅6轴机器人)等命令。

  • 单击[执行]按钮执行动作。
  • 选中[使用 LJM (最小关节动作)]复选框时，自动调整机器人的姿势以减少动作距离。默认设置为未勾选。

如果取消勾选Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [选项] - [步进示教] - [激活动作命令]复选框，可以停用执行动作命令。

[松开刹车]选项卡群

您可以使用复选框释放一个或多个关节。不适用于6轴机器人(包括N系列)PG轴。

  • 单击[释放全部]按钮可释放伺服控制的所有关节。
  • 单击[锁定全部]按钮可锁定伺服控制的所有关节。

[手部]选项卡群

当设置了末端夹具时，会显示[手部]选项卡。

项目 描述
手: 从菜单中选择要使用的夹具。菜单中显示的是用户在[机器人管理器] - [Robot:]中选择的机器人，该机器人已注册的夹具。
Hand_On 按钮 单击此按钮，可对选中的夹具执行Hand_On命令。并获取Hand_On函数的返回值，如果结果为“True”，按钮左侧的指示灯会显示绿色。
  • : Hand_On函数的返回值为“True”
  • : Hand_On函数的返回值为“False”
Hand_Off 按钮 单击此按钮，可对选中的夹具执行Hand_Off命令。并获取Hand_Off函数的返回值，如果结果为“True”，按钮左侧的指示灯会显示绿色。
  • : Hand_Off函数的返回值为“True”
  • : Hand_Off函数的返回值为“False”

有关夹具设置的更多详细信息，请参阅以下手册。

《Hand功能手册》

步进方法

在[步进示教]页面的左上角，您会看到一个名为步进的控制组，包含步进按钮。在默认、Local、工具和ECP步进模式下，机器人在直角坐标系 (X, Y, Z) 中步进。在关节步进模式下，每个机器人关节可以单独步进。

步进速度通过速度设置来确定。

  • 在步模式中，每次您单击步进按钮，机器人沿相应的轴移动[步进距离]控制组中指定的量。
  • 在连续模式下，当按住步进按钮时，机器人使用线性插补运动进行连续移动。

要点

  • 对于6轴机器人以外的机器人，步模式下的步进动作是PTP(点对点)动作。很难预测PTP动作中确切的步进动作轨迹。因此要小心，在步进过程中，机器人不要与外围设备碰撞，机器人的手臂也不要与机器人本身发生碰撞。

  • 对于6轴机器人，步进运动为CP(连续路径)动作。请注意，在奇点附近步进时，如果您尝试要通过奇点，会出现以下警告对话框。

    单击[确定]按钮，然后再次单击同一个步进按钮使用PTP动作进行步进，并通过奇点。很难预测PTP动作中确切的步进动作轨迹。因此要小心，在步进过程中，机器人不要与外围设备碰撞，机器人的手臂也不要与机器人本身发生碰撞。另外，如果您尝试其他步进或操作，它会取消切换到PTP动作。因此，在奇点附近再次步进时，将会出现相同的警告对话框。

  • 如果在连续步进动作时通过奇点，将弹出以下警告消息。

    在连续模式下步进时，如果发生超过范围的状况，机器人电机将关闭，并会显示一个错误。在这种情况下，您必须从控制面板页面上执行Reset和Motor On，以继续步进。

要进行步进

  1. 选择步进模式：默认、工具、Local、关节或ECP。

  2. 选择步进速度：“低”或“高”。

  3. 选择“连续动作”、“长距离”、“中等距离”、“短距离”的步进距离。未选择“连续动作”时，您可以键入所需的步进距离。

  4. 用鼠标单击步进按钮。如果按住鼠标按钮，机器人将继续步进。

    开始步进后，步进按钮颜色从黄色变成青色。完成步进后，步进按钮颜色变回黄色。

    如果您在步进过程中单击任何步进按钮，机器人将停止。

    要点

    • 在Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [选项] - [步进示教]中，您可以改变步进按钮方向，使电脑显示器与机器人对齐。这使您可以将步进按钮的方向与机器人的动作方向对齐。

    • 如下图所示，机器人在连续步进动作中不断的接近动作范围极限时，会在到达极限位置前停止工作。如果希望机器人到达极限位置，请使用步进模式下的步进动作。机器人会在同时满足以下两个条件的情况下停止动作。

      • 机器人目前所在的位置小于动作范围极限的5mm以下

      • 如下图所示，在靠近动作极限的方向进行连续步进动作

示教模式下的步进

您可以使用示教器打开安全防护以慢速来步进和移动机器人。有关详细信息，请参阅以下手册。

  • 《机器人控制器选件 示教器TP1》
  • 《机器人控制器选件 示教器TP2》
  • 《机器人控制器选件 示教器TP3》
  • 《机器人控制器选件 示教器TP4》

如何示教点

要将机器人移动到目标点，需要指示机器人位置的点数据。注册该数据的操作称为示教。

按照这些步骤从[机器人管理器]中示教点：

  1. 使用[示教点]选项卡的[点文件]下拉列表框选择您正在进行示教点的点文件。

  2. 选择想要在[点数据]框中示教的点编号。

  3. 步进机器人到目标位置。或者使用[松开刹车]选项卡释放机器人的关节后，手动将手臂位置移动到目标位置。(直接示教)

  4. 单击[示教]按钮。将保存机器人的当前位置数据。

    勾选Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [选项] - [步进示教] - [新建点信息提示]复选框时，可以输入点标签和描述。点标签最多可以包含32个字母数字字符和下划线。只有字母可以用作首字母。字符可以为大写也可以为小写。

要点

如果不单击[示教]按钮，也可以在[点数据]页面中键入点的坐标。

保存您的工作

有三种方式可以保存您的工作。

  • 单击[示教]选项卡的[保存]按钮。
  • 从Epson RC+ 8.0菜单 - [文件]执行[保存]，或单击工具栏-  [保存]按钮。
  • 从Epson RC+ 8.0菜单 - [项目]执行[保存]，或单击工具栏-  [保存所有]按钮。

当您想恢复示教前的数据，而不保存点文件，从Epson RC+ 8.0菜单 - [文件]执行[恢复]。

关闭[机器人管理器]后，系统会提示您保存更改。单击[是]按钮保存更改。单击[否]按钮取消更改。

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