[工具] - [机器人管理器] - [重量/惯性]页面
此页面用于设置末端夹具重量及惯性的参数。
有关重量的详细信息，请参阅以下手册。
《SPEL+语言参考 - Weight》
有关惯性的详细信息，请参阅以下手册。
《SPEL+语言参考 - Inertia》
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 重量/惯性向导 | 启动重量/惯性设置向导。按照说明的每一步设置末端夹具重量/惯性。详细信息请参阅以下内容。 |
| 重量 | 请输入包括工件在内的夹具总重量。 |
| kg/lbs | 选择重量表示的单位。(千克或磅) |
| 长度 | 对于SCARA机器人，为改变第2臂长的特殊规格时，键入新的长度。臂长为第2轴中心到第3轴中心的长度。 |
| 装载惯性 | 键入机器人上有效载荷的新装载惯性，以kgm2为单位。 |
| 离心率 | 键入新的离心率，以mm为单位。这是从前端关节的旋转中心到夹具末端及工件的重心之间的距离。 |
| 应用 | 设置当前值。 |
| 恢复 | 恢复到以前的值。 |
| 默认 | 显示出厂默认设置。 |
要点
要使用重量/惯性向导，需要Epson RC+ 8.0 Ver8.1.0.0及更高版本，并且需要Epson RC+ Standard版本或Premium版本的许可证。
向导
在向导中还可以通过“负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序”进行设置。有关详细信息，请参阅以下内容。
选择[机器人管理器] - [重量/惯性]选项卡，打开[重量/惯性]页面。
单击[重量/惯性向导]按钮。显示以下对话框。
请确认显示的内容。根据需要更改PerformMode，然后单击[下一步]按钮。
将显示动作范围，如有可能发生碰撞的物体则将其移除，或单击[步进]按钮以移动机器人。完成后单击[下一步]按钮。
显示测量动作范围的动作确认画面。单击[执行]按钮开始确认动作范围。确认完成后，[下一步]按钮将变为可用状态，单击[下一步]按钮。
另外，连接虚拟控制器时，将显示[仿真器]按钮。如果需要在查看仿真器画面的同时进行动作确认，请单击[仿真器]按钮以显示仿真器画面。
显示测量实施画面。单击[执行]按钮开始实际测量。测量完成后将跳转到下一页。
测量结果将如下显示。单击[完成]后，将应用新的重量及惯性的参数。
