[工具] - [机器人管理器] - [工具]页面
此页面允许您定义机器人的工具设置。使用网格可显示您能定义的全部15个工具的所有值。
若工具未确定，则该工具的所有字段是空白的。如果您在某一未定义工具坐标的任何一个字段中输入一个值，则剩余的字段将被设为“0”。
单击[应用]按钮定义工具坐标。
有关工具坐标的详细信息，请参阅以下手册。
《SPEL+语言参考 - TLSet语句》
移动网格
按下[Tab]键，移动到后一个单元格。按下[Shift] + [Tab]键，移动到前一个单元格。按下箭头的[↑]或[↓]键，移动到上或下一个单元格。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 工具向导 | 此按钮可启动工具向导。按照向导说明的每一步定义工具。详细信息请参阅以下内容。 |
| X | 工具的X坐标。 |
| Y | 工具的Y坐标。 |
| Z | 工具的Z坐标。 |
| U | 绕着Z轴的工具旋转角度。(转动) |
| V | 绕着Y轴的工具旋转角度。(节距) |
| W | 绕着X轴的工具旋转角度。(偏航) |
| 应用 | 设置当前值。 |
| 恢复 | 恢复到以前的值。 |
| 清除 | 清除所选的所有值。 |
定义工具坐标向导
提供向导定义工具坐标系。下面说明选择[使用步进&示教定义工具]时SCARA机器人和6轴机器人的步骤。有关使用相机定义工具的详细信息，请参阅以下手册。
《视觉指南8.0软件手册 - 视觉校准》
向导：对于SCARA机器人
选择[机器人管理器] - [工具]选项卡，打开[工具]页面。
选择[使用步进&示教定义工具]，然后单击[工具向导]按钮。显示以下对话框。
选择工具编号进行定义，然后单击[下一步]按钮。
步进机器人，直到工具与参考点对齐。单击[示教]按钮，打开[步进示教]对话框。步进机器人，使工具与参考点对齐。
单击[示教]按钮。显示以下对话框。
旋转U轴之后，如下图所示，改变角度，步进X轴和Y轴，直到工具与参考点对齐。单击[示教]按钮，打开[步进示教]对话框。步进机器人，使工具与参考点对齐。
单击[示教]按钮，新的工具定义如下所示。单击[完成]应用新的定义。
要点
通过向导可以使用不同的姿势校准机器人。
对于6轴机器人(包括N系列)
要点
- 6轴机器人有两种校准方法。3D工具沿X、Y、Z、U、V和W方向移动机器人进行校准；2D工具沿X、Y、Z 和U方向移动机器人。只有机器人姿势为“V=0度，W=0度”或“V=0度，W=180度(-180度)”时，才可以使用2D工具校准
- 对比2D工具和3D工具时，2D工具具有以下优点和缺点。根据指定用途选择适当的方法。
- 优点：
- 校准时间比3D工具的校准时间短
- 由于V轴和W轴不移动，外围设备和电缆干扰校准的可能性减小
- 缺点：
- 校准精确度可能低于3D工具
- 不会自动执行Z轴方向偏移 (*1)
- 优点：
*1：如果需要Z轴方向偏移，应在校准后在以下对话框中输入偏移值。
选择[机器人管理器] - [工具]选项卡，打开[工具]页面。
选择[使用步进&示教定义工具]，然后单击[工具向导]按钮。显示以下对话框。选择工具编号进行定义，然后单击[下一步]按钮。
单击[下一步]按钮。选择3D工具或2D工具。
如果使用3D工具，则选择示教的点编号，然后单击[下一步]按钮。
要点
“要示教的点编号”是在机器人的动作范围内，只改变工具的方向示教相同点(参考点)的次数。示教的数量应至少为三个。虽然其依赖于每个点的示教精度，更准确的工具设置可通过增加数量进行设置。若要增加工具设置的精确度，设置大约10度以上的J5脉冲角度以避免在示教参考点时奇点接近0度。
步进机器人，直到工具与参考点对齐。
单击[示教]按钮，打开[步进示教]对话框。步进机器人，使工具与参考点对齐。
单击[示教]按钮。显示以下对话框。
- 如果使用3D工具，则旋转U、V和W轴，如下图所示，然后步进X、Y和Z轴，直到工具与参考点对齐。重复示教，直到机器人可以如您在 (3) 中指定的那样从其他工具方向到达参考点。
- 如果使用2D工具，则仅旋转U轴，如下图所示，然后步进X、Y和Z轴，直到工具与参考点对齐。
对于3D工具和2D工具，单击[示教]按钮均会显示[步进示教]对话框。步进机器人，使工具与参考点对齐。
要点
移动U、V和W轴时，应向上移动手臂，以免工具和参考点碰撞。
对于3D工具：
对于2D工具：
新的工具定义如下所示。单击[完成]应用新的定义。
要点
建议使用与向导相同的姿势校准机器人，但也可以使用与向导不同的姿势校准机器人。使用不同机器人姿态定义时，请示姿态差异5度以上。姿态差异越大，工具校准的精度越高。