[工具] - [机器人管理器] - [本地坐标]页面

此页面允许您定义机器人的本地坐标系。选中该页面时，显示当前值。使用网格可显示您能定义的本地坐标的所有值。本地“0”是基座坐标系，不能从当前页更改。

若要更改基座坐标系，使用命令窗口中的Base命令。有关详细信息，请参阅以下手册。

《SPEL+语言参考》

若未定义本地坐标，则该本地坐标的所有字段是空白的。如果您在某一未定义本地坐标的任何一个字段中输入一个值，则剩余的字段将被设为“0”。

单击[应用]按钮定义本地坐标。

有关本地坐标的详细信息，请参阅以下手册。

《SPEL+语言参考 - Local语句》

移动网格

按下[Tab]键，移动到后一个单元格。按下[Shift] + [Tab]键，移动到前一个单元格。按下箭头的[↑]或[↓]键，移动到上或下一个单元格。

项目	描述
本地向导	启动本地向导。按照说明的每一步定义本地坐标。详细信息请参阅以下内容。
X	基座坐标系统中本地原点的X坐标。
Y	基座坐标系统中本地原点的Y坐标。
Z	基座坐标系统中本地原点的Z坐标。
U	绕着基座Z轴的本地坐标旋转角度。(转动)
V	绕着基座Y轴的本地坐标旋转角度。(节距)
W	绕着基座X轴的本地坐标旋转角度。(偏航)
应用	设置当前值。
恢复	恢复到以前的值。
清除	清除所选的所有值。

使用本地向导

提供了向导来定义本地坐标系。您可以用单个点或三个点来定义一个本地坐标，如以下各节所述。下面说明选择[使用步进&示教手动定义本地坐标]时的步骤。有关使用相机定义本地坐标的详细信息，请参阅以下手册。

《视觉指南8.0软件手册 - 视觉校准》

使用本地向导示教本地单点

1. 打开[机器人管理器]，然后选择[本地坐标]选项卡显示[本地坐标]页面。

2. 选择[使用步进&示教手动定义本地坐标]，然后单击[本地向导]按钮。显示以下对话框。

   

3. 选择您想定义的本地编号。

   在[有多少点将被使用]中选择[1 - 原点]。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U、V或W轴，勾选[用U, V, W本地旋转工具坐标]复选框。(如果未选中此复选框，新的坐标系是从X和Y轴的本地坐标0进行偏移，但不会绕着轴旋转。)单击[下一步]按钮。

   

4. 示教本地原点。

   单击[示教]按钮，打开[本地向导:示教点]对话框。

   

5. 步进机器人，直到本地原点对齐夹具末端原点。

6. 单击[示教]按钮。

7. 新的本地坐标定义如下所示。单击[完成]应用新的定义。

   

使用本地向导示教本地三点

1. 打开[机器人管理器]，然后选择[本地坐标]显示[本地坐标]页面。

2. 选择[使用步进&示教手动定义本地坐标]，然后单击[本地向导]按钮。显示以下对话框。

   

3. 选择您想定义的本地编号。

   在[有多少点将被使用]中选择[3 - 原点, X, Y]。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X轴任何位置的一个点和沿Y轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X轴点。Y轴点将用于确定倾斜。单击[下一步]按钮。

   

4. 示教本地原点。

   单击[示教]按钮，打开[本地向导:示教点]对话框。

   

5. 步进机器人，直到原点对齐夹具末端。

   单击[示教]按钮。显示以下对话框。

   

6. 在本地X轴上示教一个点。

   单击[示教]按钮步进机器人，直到新坐标系X轴上的某一个点对齐夹具末端。单击[本地向导:示教点]对话框中的[示教]按钮。

   

7. 在本地Y轴上示教一个点。

   单击[示教]按钮步进机器人，直到新坐标系Y轴上的某一个点对齐夹具末端。单击[本地向导:示教点]对话框中的[示教]按钮。

8. 新的本地坐标定义如下所示。

   单击[完成]应用新的定义。