PF_MobileCam

モバイルカメラを使用する場合の、ロボットを撮像位置へ移動する処理、撮像後に待避する処理を記述します。本関数は、モバイルカメラの使用/不使用に関わらず、常に実行されます。

書式
Function PF_MobileCam(パーツID As Integer, Action As Integer) As Integer
' (ロボットを撮像位置へ移動)
' (ロボットを待避)
Fend

パラメーター

  • パーツID
    パーツID(整数値1~32)が入ります。
    マルチパーツ動作時は、アクティブパーツが入ります。
  • Action
    移動の種類が入ります。
    移動の種類 説定数 (PartFeeding.incで定義)

    ロボットを撮像位置へ移動

    (このあとビジョン撮像およびフィーダー動作が行われます。)

    		 PF_MOBILECAM_BEFORE

    ロボットを待避

    (このあとPF_Robotコールバック関数が実行されます。)

    		 PF_MOBILECAM_AFTER

戻り値
正常のときは、定数PF_CALLBACK_SUCCESS(PartFeeding.incで定義)を設定してください。本関数を終了してエラー処理を行いたい場合、ユーザー定義エラー番号 (8000 - 8999)を設定してください。この値は、PF_Statusコールバック関数の引数として渡されます。

解説
この関数は、撮像の前、およびPF_Robotコールバック関数の呼び出し前に実行されます。
本関数を記述した後で、ロボットが安全に移動できるかを十分にテストしてください。

プログラム例 次のプログラムは、モバイルカメラを撮像位置に移動する処理と、待避する処理の例です。位置は、ポイントデータとして定義されています。ラベルの撮像位置はVisionPos、待避位置はHomePosです。

' ** Point **
' VisionPos モバイルカメラ撮像位置
' HomePos モバイルカメラ待避位置
'
Function PF_MobileCam(partID As Integer, Action As Integer) As Integer

    Select Action

        Case PF_MOBILECAM_BEFORE ' ロボットを撮像位置へ移動
            Jump VisionPos
        Case PF_MOBILECAM_AFTER ' ロボットを待避
            Jump HomePos
    Send

    MobileCam = PF_CALLBACK_SUCCESS
Fend

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