PF_QtyAdjHopperTime関数

適切なパーツ量を投入するのに必要なホッパー動作時間を返します。

書式
PF_QtyAdjHopperTime(パーツID, 供給量, 供給時間)

パラメーター

パーツID
パーツID (整数値1~32)を指定します。
供給量
供給時間で提供されるパーツの量 (個数)を指定します。
供給時間
供給量で指定したパーツの量 (個数)を供給するのに必要な、ホッパー動作時間[ms]を指定します。

戻り値
ホッパー動作時間[ms]を返します。戻り値は、1~30000[ms]です。
エラーが発生した場合は、1が戻ります。

解説
PF_QtyAdjHopperTimeは、ビジョンを使用して、最適な部品数 (フィーダーキャリブレーションによって決定)を供給するために必要なホッパー操作時間を計算します。戻り値はPF_OutputOnOff文の継続時間パラメーターとして使用できます。
SupplyQtyとSupplyTimeは、開発者が調整し指定します。調整作業にはTest Hopperボタンが使用できます。これらの値は、所定の時間内にホッパーから何個の部品が供給されるかを示します。詳細は以下を参照してください。
キャリブレーション

マルチパーツ動作の場合、計算された動作時間は、各パーツを同量 (同数)投入することを前提としています。 PF_Startが動作中にPF_QtyAdjHopperTimeが実行された場合、PF_Start実行時に指定したパーツのパーツブローブビジョンシーケンスが実行されます。 PF_Startが動作していないときにPF_QtyAdjHopperTimeを実行すると、引数で指定したパーツIDのパーツブロブシーケンスのみが使用されます。

このコマンドは仮想コントローラーやコマンドウィンドウからは実行できません。
このコマンドはモバイルカメラでは使用できません。
PF_Visionコールバック関数を使用する場合、PF_QtyAdjHopperTimeはパーツIDで指定したパーツのホッパー動作時間を決定するために、パーツブローブビジョンシーケンスのみを使用します。
「ピック&プレース中にパーツを供給」を選択している場合、ロボットアームがカメラの視野に入った状態で本コマンドが実行されると、アームをパーツとして認識してしまい、不正なホッパー動作時間が返されることがありますのでご注意ください。
詳細は以下を参照してください。
パーツ供給

使用例
この例では、PF_Controlコールバックを用いて、適切なパーツ量を供給するのに必要な推定時間のあいだ、オプションのホッパーを動作させます。ホッパーは、1秒間 (1000ms)あたりパーツを10個供給するよう調整されているものとします。

Function PF_Control(PartID As Integer, Control As Integer) As Integer
   Integer hopperOnTime

   Select Control
       'Request for part supply (add up to optimum number)
       Case PF_CONTROL_SUPPLY
           hopperOnTime = PF_QtyAdjHopperTime(PartID, 10, 1000)
           PF_OutputOnOff 1, On, 1, hopperOnTime
           Wait hopperOnTime / 1000
   Send
   PF_Control = PF_CALLBACK_SUCCESS
Fend

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