PF_Shift
シフト動作を実行します。
書式
PF_Shift パーツID, 方向 [, 振動時間]
パラメーター
- パーツID
パーツID(整数値1~32)を指定します。 - 方向
シフト方向を指定します。
| 方向 | 値(PartFeeding.incで定義) | 動作 |
|---|---|---|
| 前 | PF_SHIFT_FORWARD |  |
| 左前 | PF_SHIFT_FORWARD_LEFT |  |
| 右前 | PF_SHIFT_FORWARD_RIGHT |  |
| 左 | PF_SHIFT_LEFT |  |
| 右 | PF_SHIFT_RIGHT |  |
| 後 | PF_SHIFT_BACKWARD |  |
| 左後 | PF_SHIFT_BACKWARD_LEFT |  |
| 右後 | PF_SHIFT_BACKWARD_RIGHT |  |
- 振動時間
パージ動作時間を指定します。(ミリ秒単位)
省略可能です。省略された場合は、シフトのキャリブレーションで設定した値が使用されます。
以下を参照してください。- シフト - テストと調整(簡易)
- シフト - テストと調整(詳細)
-1を指定した場合は、省略時と同じ動作が行われます。
戻り値
なし
解説
IFシリーズフィーダーの、シフト動作を実行します。
シフト動作は、以下のような場合に使用します。
- パーツをプレース位置側に移動させ、ロボットのピックプレース効率を上げる
- カスタムプラットフォーム使用時に、パーツを溝や穴に落として立てたり、方向を合わせたりする
以下の条件では実行できません。
- ユーザー関数から実行する場合で、本コマンドで指定したフィーダー(パーツIDで指定したフィーダー)が、Part Feedingプロセス(PF_Startコマンド)で使用されている場合(エラー7733)
- コールバック関数で実行する場合で、PF_Startコマンドで指定していないパーツIDを指定した場合(エラー7733)
- 仮想コントローラーおよびコマンドウィンドウからの実行(エラー2582)
本コマンドは、内部処理でSyncLockを使用します。詳細は、以下を参照してください。
Part Feedingプロセスが使用する機能
使用例
PF_Shift 1, PF_SHIFT_FORWARD, 500