PF_CenterByShift

シフトによるセンタリング動作を実行します。

書式
PF_CenterByShift パーツID

パラメーター

• パーツID
  パーツID(整数値1~32)を指定します。

戻り値
なし

解説
シフトによるセンタリング動作を実行します。

センタリング動作は、以下のような場合に使用します。

• パーツを分散させる前に中央寄せする
• ハンドがプラットフォームと干渉する場合に、パーツを中央寄せする

本コマンドを実行すると、パーツブローブビジョンシーケンスが動作し、フィーダー上のパーツの重心が計測されます。パーツの重心がフィーダーの中央になるようにシフト動作が行われます。
本コマンド実行時に、パーツがすでにフィーダーの中央付近に分布している場合、フィーダーは動作せず終了する場合があります。

以下の条件では実行できません。

• ユーザー関数から実行する場合:
  本コマンドで指定したフィーダー(パーツIDで指定したフィーダー)が、Part Feedingプロセス(PF_Startコマンド)で使用されている場合(エラー7733)
• コールバック関数で実行する場合:
  PF_Startコマンドで指定していないパーツIDを指定した場合(エラー7733)
• 仮想コントローラー、およびコマンドウィンドウからの実行(エラー2582)

本コマンドは、内部処理でSyncLockを使用します。詳細は、以下を参照してください。
Part Feedingプロセスが使用する機能

使用例

PF_CenterByShift 1