Part Feedingログファイル

概要

Part Feedingログファイルは、動作プロセスで行われる以下動作の、動作時間と結果を記録したログファイルです。

ビジョン処理
フィーダー動作
コールバック関数動作 (Robot, Status)

Part Feedingログファイルには、次の用途があります。

パーツをピックするサイクルタイムを調べる。
ホッパー投入数調整のために、1回あたりのピック可能パーツ数を調べる。
各動作の処理時間をもとに、時間のかかっている動作を調べ、改善する。

この機能を利用するには、コントローラーにPCが接続されていることが必要です。

ログ機能の有効化

PCをコントローラーに接続します。PF_Startの前に、PF_InitLogを実行するように記述します。
詳細は、以下を参照してください。
PF_InitLog

ログファイルの書式

共通事項

ファイルはCSV形式です。ファイル名はPF_InitLogの引数で指定します。
1つのログファイルに、以下のデータが時系列に記録されます。"データ"フィールドは、ログタイプによって異なります。その他のフィールドは、すべて共通です。

列	列名	型	内容
1	DateTime	文字列	動作開始時刻 (yyyy/mm/dd hh:MM:ss)
2	Tick	実数	PF_Start開始からの経過時間 [秒] (s.sss)
3	Time	実数	処理時間[秒] (s.sss)
4	Type	文字列	動作種類
5	ID	整数	パーツ ID
6	Data1	データの種類 (Type)により異なります。
7	Data2
8	Data3
9	PartName	文字列	パーツ名
10	RobotNo	整数	パーツに割り当てられたロボット番号
11	FeederNo	整数	パーツに割り当てられたフィーダー番号
12	Project	文字列	Epson RC+ プロジェクト名

DateTimeの時刻および Tick, Timeの時間の関係は、下図のとおりです。

ビジョンシーケンス動作ログ

Part Feedingプロセスが、[パーツビジョンシーケンス]で指定されたビジョンシーケンスを処理するのに必要とした時間と、検出した表パーツ、裏パーツの数のログです。
詳細は以下を参照してください。
ビジョン

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	ログ種類 (“UserVision”)
5	ID	整数	パーツID
6	NumFront	整数	検出した表パーツ数
7	NumBack	整数	検出した裏パーツ数

システムビジョンシーケンス動作ログ

Part Feedingプロセスが、パーツの分布などを検出するために内部的に生成したビジョンシーケンスを処理するのに要した時間のログです。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	ログ種類 (“SystemVision”)
5	ID	整数	パーツID

振動ログ

このログには、システムまたはユーザーによって実行されたフィーダー振動動作のタイプが記録されます。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	動作種類:
			Separation	セパレーション
			Centering	センタリング
			Shift	シフト
			BackShift	バックシフト
			Flip	フリップ
			CenterByShift	シフトによるセンタリング
			Purge	パージ
			QtyAdjHopperTime	QtyAdjHopperTime
5	ID	整数	パーツID
6	Callback Name	文字列	振動が実行されたコールバック (またはシステム)の名前:
			System	フィーダー
			Robot	ビジョン
			Control	MobileCam
			CycleStop	ステータス

タイミング図: コールバック内で実行される、ユーザーの操作による振動

タイミング図: システムによる振動

キーポイント

システムによって振動した場合、ログファイルの Data1 列に "System"と表示されます。それ以外の場合、Data1 には、ユーザーによって振動したコールバックの名前が表示されます。

PF_Robotコールバック関数動作ログ

PF_Robotコールバック関数で処理したパーツ数のログです。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	動作種類 (“Robot”)
5	ID	整数	パーツID
6	Num	整数	パーツ処理数 (アクティブパーツのみ) (呼び出し前の座標キュー登録数 ― 呼び出し後の座標キュー登録数)

列

列名

型

内容

Type

文字列

動作種類 (“Robot”)

整数

パーツID

Num

整数

パーツ処理数 (アクティブパーツのみ)

(呼び出し前の座標キュー登録数 ― 呼び出し後の座標キュー登録数)

PF_MobileCamコールバック関数動作ログ

PF_MobileCamコールバック関数のアクション種類のログです。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	動作種類 (“MobileCam”)
5	ID	整数	パーツID
6	Action	整数	ロボットを撮像位置へ移動	2001
6	Action	整数	ロボットを待避	2002

PF_Controlコールバック関数動作ログ

PF_Controlコールバック関数のアクション種類のログです。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	動作種類 (“Control”)
5	ID	整数	パーツID
6	Action	整数	ホッパー操作 (パーツ数0)	2100
			ホッパー操作 (パーツ追加)	2101
			カスタム照明On	2102
			カスタム照明Off	2103

タイミング図: フロントライトを使用したビジョン

タイミング図: PF_Control コールバック内で実行される、ユーザーの操作による振動

PF_Statusコールバック関数動作ログ

PF_Statusコールバック関数のステータス種類のログです。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	動作種類 (“Status”)
5	ID	整数	パーツID
6	Status	整数	発生したステータスまたはユーザーエラー
			正常	0
			パーツが供給されない	2200
			パーツ過多	2201
			ID不正	2202
			パラメーター不正	2203
			キャリブレーション未完了	2204
			システムエラー	2205
			検出できないパーツあり	2206
			パーツブロブシーケンス異常	2207
			パーツビジョンシーケンス異常	2208
			フィーダー―使用中	2209
			パーツが有効でない	2210
			パージが無効になっている	2211
			ユーザーエラー	8000 - 8999

PF_Visionコールバック関数動作ログ

PF_Visionコールバック関数で検出した表パーツ、裏パーツの数のログです。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	動作種類 (“VisionCallback”)
5	ID	整数	パーツID
6	NumFront	整数	表パーツ検出数
7	NumBack	整数	裏パーツ検出数

タイミング図: PF_Vision コールバック内で実行される、ユーザーの操作による振動

PF_Feeder コールバック関数動作ログ

PF_Feeder コールバック関数の状態ログです。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	動作種類 ("Feeder")
5	ID	整数	パーツID
6	State	整数	推奨動作:
			判定不能	0
			ピックプレース可能	1
			パーツ追加供給可能	2
			フリップ	3
			シフト	4
			センタリングとフリップ	5
			ホッパーが空	6
			後方向にシフト	7
			ホッパーから給材し、センタリングとフリップ	8
			パーツが多すぎる	9
			他種のパーツが混入	10

タイミング図: PF_Feeder コールバック内で実行される、ユーザーの操作による振動

PF_CycleStop コールバック関数動作ログ

PF_CycleStop コールバック関数の状態ログです。

列	列名	型	内容
4	Type	文字列	ログ種類 ("CycleStop")
5	ID	整数	パーツID

ログのサンプル

以下は、Part Feedingログのサンプルです。

← PF_CycleStop Part Feedingオプションで使用するビジョンシーケンス →