命令 1350：为了回避特殊点，指定是否自动使用LJM (AutoLJM)
用于设置自动LJM。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 设定 | 0：自动LJM无效（默认） 1：自动LJM有效 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
自动LJM因下述命令而有效。
Arc、Arc3、Go、Jump3、Jump3CP、Move
如果自动LJM有效，与应用LJM函数时一样，将执行使关节移动量变为最小的动作，而与赋予各动作命令的位置数据中是否应用LJM函数无关。
设置有效后，到设置无效之前的命令全部适用。
在下述的场合，AutoLJM将变为由控制器设置指定的设置状态（工厂发货时：Off）。
- 启动控制器时
- 执行Reset时
- 所有任务中断时
- 执行Motor On时
- 切换Auto/Programming作业模式时
AutoLJM使用注意事项
根据控制器的环境设置，可以在起动控制器时打开AutoLJM功能。但是，如果通过控制器的环境设置和命令，将AutoLJM功能设为始终有效，对顾客打算大范围移动关节的动作命令，也将自动变更为关节移动量变少的姿势进行动作。
请设计程序使用LJM函数和AutoLJM命令，仅在需要时应用LJM。
使用示例
通过AutoLJM有效执行Go命令
| 命令 | 响应 | 说明 |
0546H 0001H 07D0H 0000H 0000H 0546H 0000H | 0546H 0000H 0000H 07D0H 0000H 0000H 0546H 0000H 0000H | AutoLJM有效 动作命令 (Go) AutoLJM无效 |