命令 1350：為了進行特殊點迴避，指定是否自動使用LJM (AutoLJM)
用於設定自動LJM。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 設定 | 0：自動LJM無效（默認） 1：自動LJM有效 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
自動LJM因下述命令而有效。
Arc、Arc3、Go、Jump3、Jump3CP、Move
如果自動LJM有效，與應用LJM函數時一樣，將執行使關節移動量變為最小的動作，而與賦予各動作命令的位置資料中是否應用LJM函數無關。
設定有效後，到設定無效之前的命令全部適用。
在下述的場合，AutoLJM將變為由控制器設定指定的設定狀態（工廠發貨時：Off)。
- 啟動控制器時
- 執行Reset時
- 所有任務中斷時
- 執行Motor On時
- 切換Auto/Programming作業模式時
AutoLJM使用注意事項
根據控制器的環境設定，可以在啟動控制器時打開AutoLJM功能。但是，如果透過控制器的環境設定和命令，將AutoLJM功能設為始終有效，對顧客打算大範圍移動關節的動作命令，也將自動變更為關節移動量變少的姿勢進行動作。
請設計程式使用LJM函數和AutoLJM命令，僅在需要時應用LJM。
使用範例
透過AutoLJM有效執行Go命令
| 命令 | 回應 | 說明 |
0546H 0001H 07D0H 0000H 0000H 0546H 0000H | 0546H 0000H 0000H 07D0H 0000H 0000H 0546H 0000H 0000H | AutoLJM有效 動作命令 (Go) AutoLJM無效 |