命令 1352：設定特殊姿態通過功能

用於設定特別姿勢通過功能。

命令格式

	bit	名稱	說明
引數1	15	設定	1：特別姿勢通過功能 = 有效 0：特別姿勢通過功能 = 無效
	14
	｜
	1
	0

回應格式

請參閱以下內容。

回應代碼

說明

特別姿勢通過功能通過以下命令有效。

Move、Arc、Arc3

特別姿勢通過功能，是垂直6軸機器人在執行CP動作過程中靠近特別姿勢時，為避免出現加速度錯誤，而保持原速度通過不同於原有軌跡的軌跡，並且可以在脫離特別姿勢後返回正常的軌跡。可以通過的特別姿勢僅限手腕特別姿勢。

控制器啟動時避免異常姿勢功能為「1：有效」。一般不需要進行變更。如果不願因為確保與不支援特別姿勢通過功能的軟體的互換性和特別姿勢的迴避動作導致發生軌跡偏移，請在不想迴避特別姿勢時，將其設為無效。

如已更改特別姿勢通過功能的設定值，則在下次啟動控制器時有效。

啟動控制器時，特別姿勢通過功能將變為由控制器設定指定的設定狀態（工廠發貨時：1)。

注意

特別姿勢附近的條件設定

為判斷機械手是否靠近了特別姿勢附近，使用第5關節的角度和第4關節的速度。

默認設定為第5關節角度：±5°、第4關節角度：最大關節速度的 ±10%。