コマンド 1352: 特異姿勢通過機能の設定

特異姿勢通過機能を設定します。

コマンド書式

	bit	名称	説明
引数1	15	設定	1: 特異姿勢通過機能 = 有効 0: 特異姿勢通過機能 = 無効
	14
	｜
	1
	0

応答書式

以下を参照して下さい。

応答コード

解説

特異姿勢通過機能は下記の命令で有効です。

Move, Arc, Arc3

特異姿勢通過機能は、垂直6軸ロボットがCP動作実行中に特異姿勢に近づいたとき、加速度エラーを回避するために、速度は維持したまま、本来の軌跡とは異なる軌跡を通過し、特異姿勢から離れた後、通常の軌跡に戻すことができます。通過できる特異姿勢は手首特異姿勢のみです。

コントローラー起動時 特異姿勢回避機能は “1: 有効”です。通常は変更する必要ありませんが、特異姿勢通過機能に対応していないソフトウェアとの互換性確保や、特異姿勢回避動作による軌跡のずれを嫌う場合など、特異姿勢回避をさせたくない場合に無効にしてください。

特異姿勢通過機能の設定値を変更した場合、次回コントローラー起動時まで有効です。

コントローラー起動時は、特異姿勢通過機能は、コントローラー設定で指定した設定状態 (工場出荷時: 1)になります。

注意

特異姿勢近傍の条件設定

マニピュレーターが特異姿勢近傍に近づいたかどうかを判断するため、第5関節の角度と第4関節の速度を参照しています。

デフォルトでは、第5関節角度: ±5°、第4関節角度: 最大関節速度の±10%に設定されています。