命令 1352：设置特殊姿势通过功能

用于设置特别姿势通过功能。

命令格式

响应格式

请参阅以下内容。

说明

特别姿势通过功能通过以下命令有效。

Move、Arc、Arc3

特别姿势通过功能，是垂直6轴机器人在执行CP动作过程中靠近特别姿势时，为避免出现加速度错误，而保持原速度通过不同于原有轨迹的轨迹，并且可以在脱离特别姿势后返回正常的轨迹。可以通过的特别姿势仅限手腕特别姿势。

控制器启动时避免异常姿势功能为“1：有效”。一般不需要进行变更。如果不愿因为确保与不支持特别姿势通过功能的软件的互换性和特别姿势的回避动作导致发生轨迹偏移，请在不想回避特别姿势时，将其设为无效。

如已更改特别姿势通过功能的设定值，则在下次起动控制器时有效。

起动控制器时，特别姿势通过功能将变为由控制器设置指定的设置状态（工厂发货时：1）。

注意

特别姿势附近的条件设置

为判断机械手是否靠近了特别姿势附近，使用第5关节的角度和第4关节的速度。

默认设置为第5关节角度：±5°、第4关节角度：最大关节速度的 ±10%。