コマンド 1350: 特異点回避を行うために、LJMを自動で使用するかどうかを指定 (AutoLJM)
自動LJMを設定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 設定 | 0: 自動LJM無効 (デフォルト) 1: 自動LJM有効 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
自動LJMは下記の命令で有効です。
Arc, Arc3, Go, Jump3, Jump3CP, Move
自動LJMを有効とすると、各動作命令に渡す位置データにLJM関数を適用するかしないかにかかわらず、LJM関数を適用したときと同様に関節移動量が最小になるように動作を実行します。
有効を設定すると、無効を設定するまでの区間の命令は全て適用されます。
下記の場合、AutoLJMは、コントローラ設定で指定した設定状態 (工場出荷時：Off)になります。
- コントローラー起動時
- Reset実行時
- 全タスク中断時
- Motor On実行時
- Auto / Programming作業モード切替時
AutoLJM使用上の注意
コントローラーの環境設定により、コントローラー起動時にAutoLJM機能をOnすることができます。ただし、コントローラー環境設定やコマンドでAutoLJM機能を常時有効にしていると、お客様が意図して関節を大きく移動しようとした動作命令に対しても自動的に関節移動量が少なくなる姿勢に変更して動作してしまいます。
LJM関数やAutoLJMコマンドを使い、必要なときのみLJMを適用するようなプログラムを作成してください。
使用例
GoコマンドをAutoLJM有効で実行
| コマンド | 応答 | 解説 |
0546H 0001H 07D0H 0000H 0000H 0546H 0000H | 0546H 0000H 0000H 07D0H 0000H 0000H 0546H 0000H 0000H | AutoLJM有効 動作コマンド (Go) AutoLJM無効 |