PF_Start / PF_Start函数

开始指定部件的Part Feeding进程。

格式
PF_Start 部件ID1 [, 部件ID2 [, 部件ID3 [, 部件ID4] ] ]
PF_Start （部件ID1 [, 部件ID2 [, 部件ID3 [, 部件ID4] ] ]）

参数

  • 部件ID
    指定部件ID（整数值1～32）。将变量用作自变量时，如果未指定部件ID，则将值设为0。

返回值
无

描述
开始PF_Start之前，请执行下述处理。
有关执行方法，请参阅使用示例。

  • 选择要使用的机器人
  • 设定机器人（Power、Speed、Accel等）
  • 将电机设为On
  • 要输出日志时，执行PF_InitLog

如果执行PF_Start，则会生成新任务（任务编号32）并开始Part Feeding进程。
不等待Part Feeding进程结束，将控制返还给调用来源。

在下述条件下会发生错误，并执行Status回调函数。未开始Part Feeding进程。

条件 Status回调函数自变量Status的值

没有部件ID

要利用不同送料器中的部件开始多部件运作

重复设定部件ID

PF_STATUS_BAD_ID
部件的参数设定无效 PF_STATUS_BAD_PARAMETER
送料器校准未完成 PF_STATUS_CAL_NOT_COMPLETE
部件无效 PF_STATUS_PARTNOTENABLED
送料器已被使用 PF_STATUS_FEEDERINUSE_ERROR
发生系统错误 PF_STATUS_ERROR
  • 多送料器运作
    可利用属于不同送料器的部件同时执行Part Feeding进程。比如，部件1属于送料器1，部件2属于送料器2时，可在执行PF_Start 1后执行PF_Start 2。
    PF_Start用于按送料器创建任务。任务编号始于“32”，每执行一次PF_Start，编号都会减小1。使用的任务编号取决于送料器编号。
    送料器编号 任务编号
    1 32
    2 31
    3 30
    4 29

各回调函数 (PF_Robot、PF_Control、PF_Status. PF_Vision、PF_MobileCam) 用于创建任务并在同一任务中执行。
T/VT系列控制器时，可同时控制的送料器最多为2台。如果要进行大于等于3台的运作，则会发生“错误7731：超过控制器类型的最大同时送料器数”。

  • 多部件运作
    要进行多部件运作时，在自变量中指定多个ID。最多可指定4个部件ID。此时，送料器按由PF_Start的第1自变量指定的部件ID（有效部件）的校准参数进行运作。要切换有效部件时，使用PF_ActivePart命令。
    可在多部件运作中指定的部件仅为属于同一送料器的部件。如果指定不同送料器的部件并执行PF_Start，则会发生错误，并且由PF_STATUS_BAD_ID调用PF_Status回调函数。
    多部件运作时，1台送料器最多可使用2台机器人。如果按使用大于等于3台的机器人设定执行PF_Start，则会发生错误，并且由PF_STATUS_**调用PF_Status回调函数。

  • 其他注意事项
    执行Part Feeding进程期间，不能针对同一送料器执行新的Part Feeding进程。比如，部件1属于送料器1，部件2属于送料器1时，如果执行PF_Start 1后执行PF_Start 2，则会发生错误，并且由PF_STATUS_FEEDERINUSE_ERROR调用PF_Status回调函数。已执行的PF_Start会继续进行处理。
    通常请通过任务执行PF_Start。通过后台任务执行时，会发生错误。
    不能通过虚拟控制器与命令窗口执行。

使用示例

Robot 1  
Motor On  
Power High  
Speed 100  
Accel 100, 100  
LimZ -80.0  
  
PF_InitLog("C:\log.csv", True)  
PF_Start(1)

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