PF_Vision

客户要记述拍摄处理（照明控制、视觉序列的执行、SPEL程序处理）时使用。仅通过执行视觉序列难以检测部件或识别姿势（表里等）时使用。要使用本功能时，请在Epson RC+ 8.0菜单 - [工具] - [Part Feeding] - [Vision]中，选择[通过PF_Vision callback进行视觉处理]。

格式
Function PF_Vision（部件ID As Integer, ByRef numBack As Integer）As Integer
'（视觉处理）
Fend

参数

部件ID
输入部件ID（整数值1～32）。
在多部件运作时有效部件进入。
numBack
代入不可拾取部件（背面方向等）的数量。（进行ByRef指定。）
Part Feeding进程使用该值判定是否需要翻转。
部件没有表里时，设定“0”。

返回值
要继续处理时，请设定PF_CALLBACK_SUCCESS。
要进行错误处理时，请设定用户定义错误编号 (8000 - 8999)。
该值会被作为PF_Status回调函数的自变量交接。

描述
该函数用于组合多个视觉序列与外部照明控制检测部件坐标。客户记述下述处理。

自定义照明控制
执行视觉处理（执行VGet语句）
管理部件坐标队列（初始化与注册点数据）

程序示例
下述程序所述为使用2个视觉序列VSeq1（包括1个Geom对象）与VSeq2（包括1个Geom对象）检测部件的示例。同时使用VSeq1与自定义照明1，以检测部件的位置，但不能判定姿势。同时使用VSeq2与自定义照明2，仅检测表面部件。
通过PF_QueAdd命令，已检测部件的坐标（设为本地编号1）被放入到坐标队列中。此时，将按如下所述获取的值代入Z坐标。
示教窗口
要启用翻转时，请参阅以下内容。
常规
在[部件视觉序列]中指定VSeq2，点亮自定义照明2。请参阅以下内容。
视觉
进行翻转校准。请参阅以下内容。
校准

' ** IO Label (Output) **
' O_FrontLight1 自定义照明1
' O_FrontLight2 自定义照明2
Function PF_Vision(partID As Integer, ByRef NumBack As Integer) As Integer

    Boolean found
    Integer i, numFound
    Real PX_X, PX_Y, PX_U
    Real RB_X, RB_Y, RB_U, RB_Z

    ' 拾取Z坐标
    RB_Z = -80.0

    ‘ 对坐标队列进行初始化
    PF_QueRemove partID, All

    ' 点亮自定义照明1
    On O_FrontLight1

    ' 检测部件（执行UsrVisionSeq1）
    VRun VSeq1
    VGet VSeq1.Geom01.NumberFound, numFound

    ' 熄灭自定义照明1
    Off O_FrontLight1
    ' 点亮自定义照明2
    On O_FrontLight2

    numBack = 0
    For i = 1 To numFound
        '获取通过 VSeq1.Geom01检测的部件的XY像素坐标
        ' 设定VSeq2.Geom01的搜索窗口，以围起该部件
        ' 部件尺寸 = 100 × 100 p × l
        VGet VSeq1.Geom01.PixelXYU(i), found, PX_X, PX_Y, PX_U
        VSet VSeq2.Geom01.SearchWinLeft, (PX_X - 50)
        VSet VSeq2.Geom01.SearchWinTop, (PX_Y - 50)

        '执行VSeq2
        VRun VSeq2
        VGet VSeq2.Geom01.Found, found

        If found = True Then
            ' 可检测时为表面部件，将其注册至坐标队列中
            ' 本地编号为1
            VGet VSeq1.Geom01.RobotXYU(i), found, RB_X, RB_Y, RB_U
            PF_QueAdd partID, XY(RB_X, RB_Y, RB_Z, RB_U) /1

        Else
            ' 无法检测时为背面部件
            numBack = numBack + 1

        EndIf

    Next

    ' 熄灭外部照明2
    Off O_FrontLight2

    PF_Vision = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend

← PF_MobileCam PF_Feeder →