PF_Shift
执行移动运作。
格式
PF_Shift 部件ID, 方向 [, 振动时间]
参数
- 部件ID
指定部件ID（整数值1～32）。 - 方向
指定移动方向。
| 方向 | 值（由PartFeeding.inc定义） | 运作 |
|---|---|---|
| 前 | PF_SHIFT_FORWARD |  |
| 左前 | PF_SHIFT_FORWARD_LEFT |  |
| 右前 | PF_SHIFT_FORWARD_RIGHT |  |
| 左 | PF_SHIFT_LEFT |  |
| 右 | PF_SHIFT_RIGHT |  |
| 后 | PF_SHIFT_BACKWARD |  |
| 左后 | PF_SHIFT_BACKWARD_LEFT |  |
| 右后 | PF_SHIFT_BACKWARD_RIGHT |  |
- 振动时间
指定清除运作时间。（毫秒单位）
可省略。如果省略，则使用通过移动校准设定的值。
请参阅以下内容。- 移动 - 测试与调整（简易）
- 移动 - 测试与调整（详细）
指定-1时，会进行与省略时相同的运作。
返回值
无
描述
执行IF系列送料器的移动运作。
移动运作用于下述情况。
- 将部件移动至放置位置侧，提高机器人的取放效率
- 使用自定义平台时，将部件直立落入槽或孔中或对准方向
不能在下述条件下执行。
- 通过用户函数执行时，通过本命令指定的送料器（由部件ID指定的送料器）被Part Feeding进程（PF_Start命令）使用时（错误7733）
- 通过回调函数执行时，指定未通过PF_Start命令指定的部件ID时（错误7733）
- 通过虚拟控制器与命令窗口执行（错误3804）
本命令用于在内部处理中使用SyncLock。有关详细信息，请参阅以下内容。
Part Feeding进程使用的功能
使用示例
PF_Shift 1, PF_SHIFT_FORWARD, 500