PF_Control

系统需要进行料斗运作或照明操作时，会调用PF_Control回调函数。该回调函数中记述有客户装置上安装的以下设备的操作。

  • 料斗
  • 自定义照明

要使用自定义照明时，请在Epson RC+ 8.0菜单 - [工具] - [上料] - [照明]中选择[自定义前灯]。

格式
Function PF_Control（部件ID As Integer, Control As Integer）As Integer
'（料斗操作）
'（外部照明操作）
Fend

参数

  • 部件ID
    输入部件ID（整数值1～32）。
    在多部件运作时有效部件进入。
  • Control
    输入操作类型（整数值）。
操作 值（由PartFeeding.inc定义）

料斗操作

（送料器上没有部件时）

 PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST

料斗操作

（送料器上有部件，可添加时）

 PF_CONTROL_SUPPLY
自定义照明On PF_CONTROL_LIGHT_ON
自定义照明Off PF_CONTROL_LIGHT_OFF

返回值
正常时，请设定常数PF_CALLBACK_SUCCESS（由PartFeeding.inc定义）。
发生错误时，请设定用户定义错误编号 (8000 - 8999)。该值会被作为PF_Status回调函数的自变量交接。

描述
使用Select...Send语句记述各设备的处理。

  • 料斗操作（送料器上没有部件时）
    是送料器上没有任何部件的状态。使料斗运作，向送料器供给部件。
    如果将此时供给的部件数设为通过最佳投放部件数校准获取的值（通过PF_Info命令获取），则会最大限度提高机器人的运作效率。

  • 料斗操作（送料器上有部件，可添加时）
    是送料器上有部件，但处于可添加的状态。可按该时序添加部件，增加通过视觉系统检测的部件，提高机器人的运作效率。
    比如，可将此时的供给部件数作为机器人取走的部件数。

  • 自定义照明On
    是点亮自定义照明以进行视觉系统拍摄的时序。操作并点亮自定义照明。

  • 自定义照明Off
    是熄灭自定义照明以结束视觉系统拍摄的时序。操作并熄灭自定义照明。
    请在客户的代码中记述下述处理。请在执行PF_Start之前进行操作。
    -开始与料斗之间的通信、设定调整等
    -开始与外部照明之间的通信、设定调整（亮度）等

程序示例
下述程序用于控制料斗与外部照明。
将1台料斗 (Gen.2) 连接至IF-240，然后利用PF_Hopper命令进行控制。 本例中的最佳部件数为60。 在料斗校准画面中进行调整，以确保料斗每进行3秒钟运作供给60个部件。
外部照明的规格应可连接至标准IO。

' ** IO Label (Output) **
' O_FrontLight 外部照明

Function PF_Control(partID As Integer, Control As Integer) As Integer
    Integer hopperOnTime

    Select Control

        ' 料斗运作　送料器上没有部件时
        Case PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST
            PF_Hopper 1,partID, 3000
            Wait 3

        ' 料斗运作　向送料器上添加部件时
        Case PF_CONTROL_SUPPLY
            hopperOnTime = PF_QtyAdjHopperTime(partID, 60, 3000)
            PF_Hopper 1, partID, hopperOnTime
            Wait hopperOnTime / 1000

        ' 自定义照明ON
        Case PF_CONTROL_LIGHT_ON
            On O_FrontLight

        ' 自定义照明OFF
        Case PF_CONTROL_LIGHT_OFF
            Off O_FrontLight

    Send

    PF_Control = PF_CALLBACK_SUCCESS
Fend

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