PF_MobileCam

记述使用移动相机时将机器人移至拍摄位置的处理以及拍摄后的避让处理。不论是否使用移动相机，始终执行本函数。

格式
Function PF_MobileCam（部件ID As Integer, Action As Integer）As Integer
'（将机器人移至拍摄位置）
'（避让机器人）
Fend

参数

部件ID
输入部件ID（整数值1～32）。
在多部件运作时有效部件进入。

Action
输入移动的类型。

移动的类型	常数（由PartFeeding.inc定义）
将机器人移至拍摄位置（此后会进行视觉系统拍摄与送料器运作。）	PF_MOBILECAM_BEFORE
避让机器人（此后会执行PF_Robot回调函数。）	PF_MOBILECAM_AFTER

移动的类型

常数（由PartFeeding.inc定义）

将机器人移至拍摄位置

（此后会进行视觉系统拍摄与送料器运作。）

PF_MOBILECAM_BEFORE

避让机器人

（此后会执行PF_Robot回调函数。）

PF_MOBILECAM_AFTER

返回值
正常时，请设定常数PF_CALLBACK_SUCCESS（由PartFeeding.inc定义）。要结束本函数并进行错误处理时，请设定用户定义错误编号 (8000 - 8999)。该值会被作为PF_Status回调函数的自变量交接。

描述
在拍摄之前以及调用PF_Robot回调函数之前执行该函数。
记述本函数之后，请充分进行测试，确认机器人可否安全地移动。

程序示例 下述程序所述为将移动相机移至拍摄位置的处理以及进行避让处理的示例。位置被定义为点数据。标签的拍摄位置为VisionPos、避让位置为HomePos。

' ** Point **
' VisionPos　移动相机拍摄位置
' HomePos　移动相机避让位置
'
Function PF_MobileCam(partID As Integer, Action As Integer) As Integer

    Select Action

        Case PF_MOBILECAM_BEFORE ‘ 将机器人移至拍摄位置
            Jump VisionPos
        Case PF_MOBILECAM_AFTER ' 避让机器人
            Jump HomePos
    Send

    MobileCam = PF_CALLBACK_SUCCESS
Fend

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