PF_MobileCam

編寫使用移動式攝影機時，將機器人移動到成像位置的處理，以及成像後退避的處理。無論是否使用移動式攝影機，都會執行本函數。

格式
Function PF_MobileCam(零件ID As Integer, Action As Integer) As Integer
' (將機器人移動至成像位置)
' (讓機器人退避)
Fend

參數

零件ID
輸入零件ID（整數值1～32）。
多種零件運作時，輸入主動零件。

Action
輸入移動類型。

移動類型	常數（PartFeeding.inc中定義）
將機器人移動至成像位置（之後會進行視覺成像及送料器運作。）	PF_MOBILECAM_BEFORE
讓機器人退避（之後會執行PF_Robot回呼函數。）	PF_MOBILECAM_AFTER

移動類型

常數（PartFeeding.inc中定義）

將機器人移動至成像位置

（之後會進行視覺成像及送料器運作。）

PF_MOBILECAM_BEFORE

讓機器人退避

（之後會執行PF_Robot回呼函數。）

PF_MOBILECAM_AFTER

傳回值
在正常情況下，請設定常數PF_CALLBACK_SUCCESS（PartFeeding.inc中定義）。若要結束本函數並進行錯誤處理，請設定使用者定義錯誤編號（8000 - 8999）。此值會作為PF_Status回呼函數的引數被傳遞。

描述
在成像前及呼叫PF_Robot回呼函數前執行本函數。
編寫本函數後，請充分測試機器人是否能安全移動。

程式範例 以下程式是將移動式攝影機移動到成像位置的處理以及退避處理的範例。位置以點資料定義。標籤的成像位置為VisionPos，退避位置為HomePos。

' ** Point **
' VisionPos 移動式攝影機成像位置
' HomePos 移動式攝影機退避位置
'
Function PF_MobileCam(partID As Integer, Action As Integer) As Integer

    Select Action

        Case PF_MOBILECAM_BEFORE ' 將機器人移動到成像位置
            Jump VisionPos
        Case PF_MOBILECAM_AFTER ' 將機器人退避
            Jump HomePos
    Send

    MobileCam = PF_CALLBACK_SUCCESS
Fend

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