PF_Shift
執行位移動作。
格式
PF_Shift 零件ID, 方向 [, 振動時間]
參數
- 零件ID
指定零件ID（整數值1～32）。 - 方向
指定位移方向。
| 方向 | 值（PartFeeding.inc中定義） | 動作 |
|---|---|---|
| 前 | PF_SHIFT_FORWARD |  |
| 左前 | PF_SHIFT_FORWARD_LEFT |  |
| 右前 | PF_SHIFT_FORWARD_RIGHT |  |
| 左 | PF_SHIFT_LEFT |  |
| 右 | PF_SHIFT_RIGHT |  |
| 後 | PF_SHIFT_BACKWARD |  |
| 左後 | PF_SHIFT_BACKWARD_LEFT |  |
| 右後 | PF_SHIFT_BACKWARD_RIGHT |  |
- 振動時間
指定清除動作時間。（單位：毫秒）
選填。省略時，會使用透過位移校準設定的值。
請參閱以下內容。- 位移 - 測試和調整（簡易）
- 位移 - 測試和調整（詳細）
指定-1時，將進行與省略時相同的動作。
傳回值
無
描述
執行IF系列送料器的位移動作。
位移動作用於以下情況：
- 將零件移向放置位置側，以提高機器人地取放效率
- 使用自訂平台時，使零件落入溝槽或孔中以使其立起，或對齊方向
在以下條件下無法執行：
- 從使用者函數執行時，本命令中指定的送料器（以零件ID指定的送料器）正在Part Feeding程序（PF_Start命令）中使用（錯誤7733）
- 在回呼函數中執行時，指定了未在PF_Start命令中指定的零件ID（錯誤7733）
- 從虛擬控制器及命令視窗執行（錯誤3804）
本命令在內部處理中使用SyncLock。如需詳細資訊，請參閱以下內容。
Part Feeding程序所使用的功能
使用範例
PF_Shift 1, PF_SHIFT_FORWARD, 500