PF_Control

在系統需要料斗運作或照明操作時會呼叫PF_Control回呼函數。在此回呼函數中，編寫安裝在您設備上的以下機器的操作：

  • 料斗
  • 自訂照明

使用自訂照明時，請在Epson RC+ 8.0功能表 - [工具] - [料件送料] - [照明]中，選擇[自訂前側光]。

格式
Function PF_Control(パーツID As Integer, Control As Integer) As Integer
' (料斗操作)
' (外部照明操作)
Fend

參數

  • 零件ID
    輸入零件ID（整數值1～32）。
    多種零件運作時，輸入主動零件。
  • Control
    輸入操作的類型（整數值）。
操作 值（PartFeeding.inc中定義）

料斗操作

（送料器上沒有零件時）

 PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST

料斗操作

（送料器上有零件，且可以追加時）

 PF_CONTROL_SUPPLY
自訂照明On PF_CONTROL_LIGHT_ON
自訂照明Off PF_CONTROL_LIGHT_OFF

傳回值
在正常情況下，請設定常數PF_CALLBACK_SUCCESS （PartFeeding.inc中定義）。
錯誤時，請設定使用者定義錯誤編號（8000 - 8999）。此值會作為PF_Status回呼函數的引數被傳遞。

描述
使用Select...Send陳述式編寫各設備的處理。

  • 料斗操作 （送料器上沒有零件時）
    送料器上完全沒有零件的狀態。操作料斗，向送料器供應零件。
    若此時供應的零件數量為透過最佳放入零件數量校準取得的值（透過PF_Info命令取得），對提高機器人的動作效率最為有效。

  • 料斗操作 （送料器上有零件，且可以追加時）
    送料器上存在零件，但可以追加的狀態。在此時機追加零件，可增加視覺系統可檢測的零件，提高機器人的運作效率。
    此時供應的零件數量可設為如機器人取走的零件數量等。

  • 自訂照明On
    視覺成像時開啟自訂照明的時機。操作自訂照明使其開啟。

  • 自訂照明Off
    視覺成像結束後關閉自訂照明的時機。操作自訂照明使其關閉。
    請在您的程式碼中編寫以下處理。請確保這些處理在執行PF_Start前進行：
    -開始與料斗的通訊、調整設定等
    -開始與外部照明的通訊、調整設定（亮度）等

程式範例
以下程式用於控制料斗和外部照明。
將1台料斗（Gen.2）連接到IF-240，並使用PF_Hopper命令控制。 在此範例中，最佳零件數量為60。 在料斗校準畫面中，料斗已調整為在3秒的動作時間內供應60個零件。
假設外部照明已連接到標準IO。

' ** IO Label (Output) **
' O_FrontLight 外部照明

Function PF_Control(partID As Integer, Control As Integer) As Integer
    Integer hopperOnTime

    Select Control

        ' 料斗運作 送料器上沒有零件時
        Case PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST
            PF_Hopper 1,partID, 3000
            Wait 3

        ' 料斗運作 在送料器上追加零件時
        Case PF_CONTROL_SUPPLY
            hopperOnTime = PF_QtyAdjHopperTime(partID, 60, 3000)
            PF_Hopper 1, partID, hopperOnTime
            Wait hopperOnTime / 1000

        ' 自訂照明ON
        Case PF_CONTROL_LIGHT_ON
            On O_FrontLight

        ' 自訂照明OFF
        Case PF_CONTROL_LIGHT_OFF
            Off O_FrontLight

    Send

    PF_Control = PF_CALLBACK_SUCCESS
Fend

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