PF_ReleaseFeeder

解除透過PF_AccessFeeder取得的鎖定（所有權）。
PF_AccessFeeder及PF_ReleaseFeeder用於多台機器人/1台送料器的系統中，透過鎖定或解除鎖定對送料器的存取來防止機器人之間的碰撞。在有2台機器人同時共享同一個送料器時，必須使用這些命令。

範例：
在任務1中執行PF_AccessFeeder 1。任務1繼續執行。
在任務2中執行PF_AccessFeeder 1時，任務2會暫停。
在任務1中執行PF_ReleaseFeeder 1時，任務2會恢復執行。

本命令可以編寫在動作命令的平行處理 (!...!) 中。

格式
格式1：PF_ReleaseFeeder 送料器編號/送料器名稱
格式2：動作命令 ! [Dn;] PF_ReleaseFeeder 送料器編號/送料器名稱 !

參數

• 送料器編號
  以運算式或數值（1～4的整數值）指定送料器編號。
• 送料器名稱
  指定送料器標籤（字串）。
• 動作命令
  Arc、Arc3、Go、Jump、Jump3、Jump3CP、Move、BGo、BMove、TGo、TMove中的任一命令
• Dn
  以%指定機器人移動路徑中開始平行處理的位置
  （請參閱「Epson RC+ 8.0 SPEL+ 語言參考 !...! 平行處理」）

傳回值
無

描述
只能在同一任務內解除鎖定。
無法從虛擬控制器及命令視窗執行。

使用範例
本用法範例描述了取得送料器上最後1個零件，並在移動到放置位置的路徑達到50%時，讓PF_Start恢復控制，開始視覺成像和送料器運作。

Function main  
    Motor On
    Do while True
        PF_AccessFeeder 1
    	PF_Start(1)
    Loop
Fend

Function PF_Robot(partID As Integer)
    Xqt Task_PF_Robot(partID)
    PF_Robot = PF_SUCCESS
Fend

Function Task_PF_Robot(partID As Integer)
    PF_AccessFeeder 1

    Integer i
    For i = 1 to numToPick
        pick = PF_GetQue(PartID)
        PF_QueRemove(PartID)
        Jump pick
        On gripperOutput
        Wait 0.1
        If i < numToPick And PF_QueLen(PartID) > 0 Then
            Jump place
        Else
            ' Last part, so release the feeder at 50%
            Jump place !D50; PF_ReleaseFeeder 1!
        EndIf
        Off gripperOutput
        Wait 0.1
    Next i
Fend