PF_QtyAdjHopperTime函数

返回投放适量部件量所需的料斗运作时间。

格式
PF_QtyAdjHopperTime（部件ID, 供给量, 供给时间）

参数

  • 部件ID
    指定部件ID（整数值1～32）。
  • 供给量
    指定按供给时间提供的部件的量（数量）。
  • 供给时间
    指定供给按供给量指定的部件的量（数量）所需的料斗运作时间[ms]。

返回值
返回料斗运作时间[ms]。返回值范围为1～30000[ms]。
发生错误时返回1。

描述
PF_QtyAdjHopperTime时，使用视觉系统计算供给最佳部件数（通过送料器校准确定）所需的料斗运作时间。返回值可用作PF_OutputOnOff语句的持续时间参数。
由开发人员调整并指定SupplyQty与SupplyTime。调整作业时可使用Test Hopper按钮。这些值表示在指定时间内通过料斗供给部件的数量。 有关详细信息，请参阅以下内容。
校准

多部件运作时，计算的运作时间以同量（同数）投放各部件为前提。PF_Start运作期间执行PF_QtyAdjHopperTime时，执行在执行PF_Start时指定的部件Blob视觉序列。如果在PF_Start未运作时执行PF_QtyAdjHopperTime，则会仅使用由自变量指定的部件ID的部件Blob视觉序列。

不能通过虚拟控制器或命令窗口执行该命令。
移动相机不能使用该命令。
使用PF_Vision回调函数时，PF_QtyAdjHopperTime的作用在于仅使用部件Blob视觉序列，以便确定由部件ID指定的部件料斗运作时间。
选择“拾取&放置期间供给部件”时，如果在机器人机械臂进入相机视野的状态下执行本命令，则可能会将机械臂识别为部件，返回错误的料斗运作时间，敬请主持。
有关详细信息，请参阅以下内容。
供给部件

使用示例
在本例中使用PF_Control回调函数，在适量供给部件所需的推算时间内进行料斗选件的运作。料斗被调整为每秒钟 (1000ms) 供给10个部件。

Function PF_Control(PartID As Integer, Control As Integer) As Integer
   Integer hopperOnTime

   Select Control
       'Request for part supply (add up to optimum number)
       Case PF_CONTROL_SUPPLY
           hopperOnTime = PF_QtyAdjHopperTime(PartID, 10, 1000)
           PF_OutputOnOff 1, On, 1, hopperOnTime
           Wait hopperOnTime / 1000
   Send
   PF_Control = PF_CALLBACK_SUCCESS
Fend

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