プログラム例 8.2

例タイプ:
パーツブローブビジョンシーケンスのSearchWinTypeに RotatedRectangleを使用する

構成

  • ロボットの数:1
  • フィーダーの数:1
  • フィーダー上のパーツの種類数:1
  • 配置場所の数:1
  • カメラの向き:フィーダー#1上の固定下向きカメラ

Description
カメラの視野とフィーダートレイが互いに平行でない場合、PartBlobのサーチウィンドウのサイズを適切に設定することが難しい場合があります。検索ウィンドウが大きすぎると、PartBlobがトレイをパーツとして検出する場合があります。サーチウィンドウが小さすぎると、システムはトレイ上のパーツの数量と分散を適切に判断できません。EPSON RC+ 7.5.2以降では、PartBlobオブジェクトはSearchWinTypeプロパティーに「RotatedSearchWin」を使用できます。

SearchWinTypeが、「Rectangle」に設定されている場合の例を次に示します。

Part BlobのSearchWinTypeが「RotatedRectangle」に設定されている場合、カメラの視野とフィーダーのトレイを揃えることができます。

キーポイント

SearchWin Angleプロパティーは+/- 45°に設定してください。

特別なコードは必要ありません。

サンプルコード
Main.prg

Function main
    If Motor = Off Then
        Motor On
    EndIf
    Power Low
    Jump Park
    PF_Start 1
Fend

PartFeeding.prg

Function PF_Robot(PartID As Integer) As Integer
    Do While PF_QueLen(PartID) > 0
        P0 = PF_QueGet(PartID)
        Jump P0
        On Gripper; Wait 0.2
        Jump Place
        Off Gripper; Wait 0.2
        PF_QueRemove PartID
        If PF_IsStopRequested(PartID) = True Then
            Exit Do
        EndIf
    Loop
    PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend

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