命令 352：设置偏心量
设置偏心量。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 偏心量 高位字 | 将距夹具末端及工件的重心前端关节中心的距离（实数、单位：mm）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 偏心量 低位字 | 将距夹具末端及工件的重心前端关节中心的距离（实数、单位：mm）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
通过分区设置负载惯性和偏心量时的命令设置偏心量。
命令351和命令352组合使用才能执行。
以命令351、命令352的顺序发行命令。通过发行命令352执行设置。
之前的命令不是命令351时，返回异常响应。
使用示例
设置负载惯性5.12 kg2、偏心量120.001 mm
| 命令 | 响应 |
015FH 0000H 1400H 0160H 0001H D4C1H | 015FH 0000H 0000H 0160H 0000H 0000H |