命令 353：获取负载惯性和偏心量的设定值
获取负载惯性和偏心量的设定值。
命令格式
无参数
响应格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应1 | 15 | 负载惯性 高位字 | 将包括夹具末端和工件在内的前端关节中心周围的惯性力矩（惯性）（实数、单位：kg∙·m2）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 高16位 |
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| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应2 | 15 | 负载惯性 低位字 | 将包括夹具末端和工件在内的前端关节中心周围的惯性力矩（惯性）（实数、单位：kg∙·m2）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应3 | 15 | 偏心量 高位字 | 将距夹具末端及工件的重心前端关节中心的距离（实数、单位：mm）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应4 | 15 | 偏心量 低位字 | 将距夹具末端及工件的重心前端关节中心的距离（实数、单位：mm）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 低16位 |
| 14 | |||
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| 1 | |||
| 0 |
说明
获取负载惯性和偏心量的当前设定值。
设定值以小数点后3位有效的固定小数点数据的形式返回。
使用示例
设置负载惯性5.12 kg2、偏心量120.001 mm
| 命令 | 响应 |
| 0161H | 0161H 0000H 1400H 0001H D4C1H |