命令 353：獲取負載慣性和偏心量的設定值
獲取負載慣性和偏心量的設定值。
命令格式
無引數
回應格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應1 | 15 | 負載慣性 高位字 | 將包括夾具末端和工件在內的前端關節中心周圍的慣性力矩（慣性）（實數、單位：kg∙·m2）乘以1000倍，轉換為32位元整數並設定 高位側16位元 |
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| bit | 名稱 | 說明 | |
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| 回應2 | 15 | 負載慣性 低位字 | 將包括夾具末端和工件在內的前端關節中心周圍的慣性力矩（慣性）（實數、單位：kg∙·m2）乘以1000倍，轉換為32位元整數並設定 低位側16位元 |
| 14 | |||
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| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應3 | 15 | 偏心量 高位字 | 將距夾具末端及工件的重心前端關節中心的距離（實數、單位：mm）乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 高位側16位元 |
| 14 | |||
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| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應4 | 15 | 偏心量 低位字 | 將距夾具末端及工件的重心前端關節中心的距離（實數、單位：mm）乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 低位側16位元 |
| 14 | |||
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| 0 |
說明
獲取負載慣性和偏心量的當前設定值。
設定值以將小數點後第3位設為有效的固定小數點資料的形式返回。
使用範例
設定負載慣性5.12 kg2、偏心量120.001 mm
| 命令 | 回應 |
| 0161H | 0161H 0000H 1400H 0001H D4C1H |