コマンド 353: 負荷イナーシャと偏心量の設定値を取得
負荷イナーシャと偏心量の設定値を取得します。
コマンド書式
引数なし
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 負荷イナーシャ 上位ワード | ハンドおよびワークを含む先端関節の中心周りの慣性モーメント (イナーシャ) (実数、単位: kg·m2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
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| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 負荷イナーシャ 下位ワード | ハンドおよびワークを含む先端関節の中心周りの慣性モーメント (イナーシャ) (実数、単位: kg·m2)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 偏心量 上位ワード | ハンドおよびワークの重心の先端関節中心からの距離 (実数、単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
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| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | 偏心量 下位ワード | ハンドおよびワークの重心の先端関節中心からの距離 (実数、単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
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| 1 | |||
| 0 |
解説
負荷イナーシャと偏心量の現在の設定値を取得します。
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。
使用例
負荷イナーシャ5.12 kg2、偏心量120.001 mmに設定
| コマンド | 応答 |
| 0161H | 0161H 0000H 1400H 0001H D4C1H |