コマンド 355: 偏心量の設定値を取得
偏心量を取得します。
コマンド書式
引数なし
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 偏心量 上位ワード | ハンドおよびワークの重心の先端関節中心からの距離 (実数、単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 偏心量 下位ワード | ハンドおよびワークの重心の先端関節中心からの距離 (実数、単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
負荷イナーシャと偏心量の設定値の現在の設定値を分割で取得する場合のコマンドで、偏心量を取得します。
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。
使用例
負荷イナーシャ5.12 kg2、偏心量120.001 mmに設定
| コマンド | 応答 |
| 0163H | 0163H 0001H D4C1H |