コマンド 352: 偏心量の設定
偏心量を設定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 偏心量 上位ワード | ハンド、およびワークの重心の先端関節中心からの距離 (実数、単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 偏心量 下位ワード | ハンド、およびワークの重心の先端関節中心からの距離 s (実数、単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
負荷イナーシャと偏心量の設定を分割で行う場合のコマンドで、偏心量を設定します。
コマンド351とコマンド352の組み合わせにて機能します。
コマンド351、コマンド352の順番でコマンドを発行します。コマンド352の発行で設定が実行されます。
直前のコマンドがコマンド351でない場合は異常応答が返ります。
使用例
負荷イナーシャ5.12 kg2、偏心量120.001 mmに設定
| コマンド | 応答 |
015FH 0000H 1400H 0160H 0001H D4C1H | 015FH 0000H 0000H 0160H 0000H 0000H |