命令 2050：步进动作
进行步进动作。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 预约 | 设置0 |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 模式 | 选择步进的模式 0 = World 1 = Joint | |
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 选择轴 | 选择对象轴 选择World时 1=X轴 2=Y轴 3=Z轴 4=U轴 5=V轴 6=W轴 选择Joint时 1 = 第1轴 2 = 第2轴 3 = 第3轴 4 = 第4轴 5 = 第5轴 6 = 第6轴 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 移动量 高位字 | 将移动量（实数）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 选择World时 X, Y, Z = mm U, V, X = deg 选择Joint时 直动关节（单位：mm） 旋转关节（单位：deg） 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 移动量 低位字 | 将移动量（实数）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 选择World时 X, Y, Z = mm U, V, W = deg 选择Joint时 直动关节（单位：mm） 旋转关节（单位：deg） 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
选择World或Joint，进行步进动作。
World用于进行在World坐标系的步进。Joint用于进行在关节单位的步进。 只适用于步骤步进。
使用示例
World模式下X轴移动120.005 ｍｍ
| 命令 | 响应 |
| 0802H 0000H 0001H 0001H D4C5H | 0802H 0000H 0000H |