命令 2050：步進動作
進行步驟動作。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 預約 | 設定0 |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 模式 | 選擇步驟的模式 0 = World 1 = Joint | |
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 選擇軸 | 選擇物件軸 選擇World時 1 = X軸 2 = Y軸 3 = Z軸 4 = U軸 5 = V軸 6 = W軸 選擇Joint時 1 = 第1軸 2 = 第2軸 3 = 第3軸 4 = 第4軸 5 = 第5軸 6 = 第6軸 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 移動量 高位字 | 將移動量（實數）乘以1000倍，轉換為32位元整數並設定 選擇World時 X, Y, Z = mm U, V, X = deg 選擇Joint時 直動關節（單位：mm） 旋轉關節（單位：deg） 高位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 移動量 低位字 | 將移動量（實數）乘以1000倍，轉換為32位元整數並設定 選擇World時 X, Y, Z = mm U, V, W = deg 選擇Joint時 直動關節（單位：mm） 旋轉關節（單位：deg） 低位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
選擇World或Joint，進行步驟動作。
World用於進行在World座標系的步驟。Joint用於進行在關節單位的步驟。 只適用於逐步步驟
使用範例
World模式下X軸移動120.005 ｍｍ
| 命令 | 回應 |
| 0802H 0000H 0001H 0001H D4C5H | 0802H 0000H 0000H |