命令 2053：控制電機勵磁的暫停和重新開始
進行關節的勵磁控制。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 預約 | 設定0 |
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 | 控制 | 選擇勵磁/非勵磁 0 = 勵磁 1 = 非勵磁 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 指定關節 | 以數值指定要控制的關節編號 0 = 所有關節 1 = 第1關節 2 = 第2關節 3 = 第3關節 4 = 第4關節 5 = 第5關節 6 = 第6關節 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
控制指定關節的勵磁狀態。
透過引數1選擇勵磁或非勵磁。
透過引數2選擇控制物件的關節。指定0後，可批量控制所有關節。
使用範例
勵磁第3關節
| 命令 | 回應 |
| 0805H 0001H 0003H | 0805H 0000H 0000H |