コマンド 2053: モーター励磁の一時停止と再開を制御

関節のフリージョイント状態の制御を行います。

コマンド書式

	bit	名称	説明
引数1	15	予約	0を設定
	｜
	1
	0	制御	フリージョイント状態 / 非フリージョイント状態を選択 0 = フリージョイント状態 1 = 非フリージョイント状態

	bit	名称	説明
引数2	15	関節指定	制御する関節番号を数値にて指定 0 = 全関節 1 = 第1関節 2 = 第2関節 3 = 第3関節 4 = 第4関節 5 = 第5関節 6 = 第6関節
	14
	｜
	1
	0

応答書式

以下を参照して下さい。

応答コード

解説

指定の関節のフリージョイント状態を制御します。

引数1でフリージョイント状態か非フリージョイント状態を選択します。

引数2で制御対象の関節を選択します。0を指定すると全ての関節を一括制御できます。

使用例

第3関節を非フリージョイント状態にする

コマンド	応答
0805H 0001H 0003H	0805H 0000H 0000H