命令 111：從加減速度表格登入值獲取減速值
從CP動作的工具姿勢變化加減速度表格獲取減速度。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 表格編號 | 以0 — 15的整數指定表格的登入位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應1 | 15 | 表格編號 | 返回指定的表格編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應2 | 15 | 減速設定值 高位字 | 將減速度的實數值（單位：deg/sec2）乘以1000倍，轉換為32位元整數並設定 高位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應3 | 15 | 減速設定值 低位字 | 將減速度的實數值（單位：deg/sec2）乘以1000倍，轉換為32位元整數並設定 低位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
說明
從CP動作的工具姿勢變化加減速度表格的指定位置獲取登入值。
透過該命令可以獲取減速度。
指定範圍外的表格編號或指定表格未登入時，返回異常回應。
設定值以將小數點後第3位設為有效的固定小數點資料的形式返回。
使用範例
將加速設定值100.123、減速設定值200.000登入到表格1
| 命令 | 回應 |
| 006FH 0001H | 006FH 0001H 0003H 0D40H |