命令 209：获取速度表格的设定值
从CP动作时的机械臂速度表格获取注册值。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 表格编号 | 以0 — 15的整数指定表格的注册位置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应1 | 15 | 表格编号 | 以整数设置指定的表格编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应2 | 15 | 速度设定值 高位字 | 将速度（整数、单位：mm/sec）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应3 | 15 | 速度设定值 低位字 | 将速度（整数、单位：mm/sec）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应4 | 15 | 转移速度 高位字 | 将表示Jump3转移速度的实数（单位：mm/sec）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应5 | 15 | 转移速度 低位字 | 将表示Jump3转移速度的实数（单位：mm/sec）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应6 | 15 | 接近速度 高位字 | 将表示Jump3接近速度的实数（单位：mm/sec）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应7 | 15 | 接近速度 低位字 | 将表示Jump3接近速度的实数（单位：mm/sec）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
说明
从CP动作时的机械臂速度表格的指定位置获取注册值。
通过该命令可以获取速度设定值、转移速度、接近速度的注册值。
指定范围外的表格编号或指定编号的表格未注册时，返回异常响应。
设定值以小数点后3位有效的固定小数点数据的形式返回。
使用示例
将速度设定值100.001、转移速度50.002、接近速度60.003注册到表格1
| 命令 | 响应 |
| 00D1H 0001H | 00D1H 00001H 0001H 86A1H 0000H C352H 0000H EA63H |