コマンド 209: 速度テーブルの設定値を取得
CP動作時のアームの速度テーブルから登録値を取得します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | テーブル番号 | テーブルの登録位置を0～15の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | テーブル番号 | 指定されたテーブル番号を整数で設定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 速度設定値 上位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 速度設定値 下位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | 退避速度 上位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答5 | 15 | 退避速度 下位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答6 | 15 | 接近速度 上位ワード | Jump3の接近速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答7 | 15 | 接近速度 下位ワード | Jump3の接近速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
CP動作時のアームの速度テーブルの指定位置から登録値を取得します。
このコマンドにより速度設定値、退避速度、接近速度の登録値が取得できます。
範囲外のテーブル番号の指定、または指定した番号のテーブルが未登録の場合は、異常応答が返されます。
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。
使用例
テーブル1に速度設定値100.001、退避速度50.002、接近速度60.003を登録
| コマンド | 応答 |
| 00D1H 0001H | 00D1H 00001H 0001H 86A1H 0000H C352H 0000H EA63H |